工业机器人
ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境，针对导致停机故障有影响的环节——控制单元，电气驱动单元，机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。 1、引言 春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。 2、工作站的概况 本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。 2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 （ S4M94A– IRBP–BASED WELDING SYSTEMS） 该操作系统可使用英文．日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。 2.2该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。 3、故障类型的分析 3.1软件造成的停机故障 该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。 3.2硬件造成的停机 驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图3所示。 在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路（见图3），因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线路．反馈电路等进行检测。 4、具体故障实例分析和修复 生产线第八号工作站（出厂编号为1996–1582）于2001年8月出现的停机故障较有代表性，...
2017
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