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发布时间: 2017 - 11 - 30
焊接机器人使用大全,学会能解决大问题焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法  机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:  (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。  (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。  (3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。  (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。  (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。焊接机器人常见故障及解决方法(1) 发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。  (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。 如何保障工件质量作为示教一再现式机器人,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。  应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。  (1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。  (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。  (3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。 焊接机器人对焊丝的...
发布时间: 2017 - 11 - 18
[科普]工业机器人的传动机构工业机器人现在越来越广泛的被应用于各大行业,那么他的结构有多少人关注呢…工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 一、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 1.移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五 种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。前两 种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大 小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这 种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化,在低速时容易产生爬行现象等缺点。第三种静压导轨结构能产生预载荷,能完全消除间隙,具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点,但 是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛, 轨的结构,用支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式的,嵌入在 滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件的连接。2. 齿轮齿条装置齿轮齿条装置中,如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿 齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或 导轨支承的,该装置的回差较大。3. 滚珠丝杠与螺母 在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度 快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦 力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一 定的预紧力,可消除回差。 如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚 珠丝杠的传动效率可以达到90%4. 液 (气)压缸 液 (气)压缸是将液压泵 (空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的 执行元件,使用液 (气)压缸可以容易地实现直线运动。液 (气)压缸主要...
发布时间: 2017 - 10 - 17
对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人?机器人能实现哪些功能?活动空间(有效工作范围)有多大?了解基本的要求后,接下来的工作就好作了。首先是根据基本要求确定机器人的种类,是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式,也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程,在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图,分析简图,制定动作流程表(图),初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容,设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制,材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容,确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程:在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的,在自动化生产线上的就有很多例子,如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子,如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速,机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。 六轴机器人的应用范筹不同,设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多,结构各有特色。在中国应用最多的如:ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛,在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题!有关机器人技术方面探讨太少了?从业人员还不能成群体?虽然在很多地方可以看到机器的论术,可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计,那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些,讲得不对的地方还请各位指正! 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人,动作多,变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人,应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢?工作范围又怎样去确定?动作怎样去编排呢?位姿怎样去控制呢?各部位的关节又是有怎么样的要求呢?等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧! 首先我们设定:机器人是六轴多自由度的机器人,手爪夹持二氧气体...
发布时间: 2017 - 01 - 12
ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境,针对导致停机故障有影响的环节——控制单元,电气驱动单元,机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。  1、引言  春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站,该工作站设计精良,维护率低,但由于在焊接高温,烟尘,电磁干扰等恶劣工况下,不免有故障出现,特别是电气元件的故障。  2、工作站的概况  本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。  2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 ( S4M94A– IRBP–BASED  WELDING  SYSTEMS)  该操作系统可使用英文.日文等数种语言,较易掌握,使用时类似windows窗口菜单,用户界面明了友善,并有简单人机对话功能,和实时诊断错误信息系统。  2.2该工作站硬件系统分为四个部分,如图1所示。   3、故障类型的分析  3.1软件造成的停机故障  该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片,内存容量为4Mb,主处理器要负责机器人的运动参数,反馈数据的采样分析,焊接参数等运算(控制系统的关系如图2)。在焊接运行过程中,由于主处理器工作繁忙,可能造成系统停机死机的现象,如有信息提示,可根据系统自我诊断信息进行处理;如无信息提示,可重新启动,通过操作系统的重装解决。   3.2硬件造成的停机  驱动单元和电气元件,机械传动部件的关系,如图3所示。  在此模块中电气元件的故障率较高,在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97%以上,而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路(见图3),因此需对可靠性薄弱环节如轴承.绕组绝缘.驱动线路.反馈电路等进行检测。   4、具体故障实例分析和修复  生产线第八号工作站(出厂编号为1996–1582)于2001年8月出现的停机故障较有代表性,...
发布时间: 2017 - 11 - 11
干工业机器人调试,一天挣2000,难吗?最近工业机器人市场上,调试工作比较火爆,单个项目动辄几十台机器人同时调试,开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作,到底有多难呢?如同新买的手机,我们第一时间做的不是用它打电话,而是安装平时需要的软件。工业机器人也是如此,但它的安装调试远比手机复杂得多。小编结合相关技术手册,以ABB码垛机器人为例,给大家介绍下工业机器人的安装调试的13个步骤。一、安装机器人深圳联为智能教育工业机器人精品课程www.lwznjy.com在安装机器人之前,首先要检查设备是否缺件,用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜,用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜,机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。 二、设置语言第一次通电开机时,默认的语言是英语,需要更改为汉语,方便操作: 1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”,点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启,语言设置就完成了 三、备份与恢复定期对机器人进行备份,是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上,也可以备份到U盘上。备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错,可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前,一定要做好备份。需要注意的是,备份恢复数据是 具有唯一性的,不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。 四、校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障,修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后,机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新” 五、系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。机器人信号输入部分原理图,其中704位24V+,703位24V-,输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好,一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号,后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号,为了实现电气隔离,需要将...
发布时间: 2017 - 01 - 17
发布时间: 2017 - 01 - 17
发布时间: 2017 - 01 - 17
深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育 4. 机器人变量基本介绍 4-1. DX100 变量种类介绍: 变量(变数)主要用在程序中用来保存计数值、运算值和输入信号等用途中作为保存数据之用,依照其保存的数据种类及性质大致可分为下列 6 个种类: 保存于变量中的数据除非经使用者以手动方式或透过指令清除或变更,否则即使关闭机器人及系  统主电源,也不会消失。 变量的用途可依使用者自行选择适合的变量进行设定,同一个变量可以供数个不同程序使用,可以作为多个程序间数据的传递及转换。4-2. 变量登录设定:- 36 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育 变量种类的选择方式: 1. 在主菜单中选择[变量]选项。 2. 在变量的子菜单中会显示各种变量选项,将光标移动至所需要的变量种类上,按[选择] 键即可进入该变量的显示画面。 3. 按[翻页]键可切换至下一页,或是按[转换+翻页]回至前一页。 4-2-1 数据型变量设定:  数据型变量包含字节型、整数型、倍精度型、实数型变量,操作方式相同。由变量菜单选择进入后,显示画面如下: 1. 变量序号选择: 将光标移动到序号位置,按[选择键]显示[跳选视窗],输入指定序号后按[回车]键,即可跳转至该序号变量位址。 - 37 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育 2. 变量数据输入: 将光标移动到数据栏位,按[选择键]进入数据输入状态,输入数据后按[回车]键,即可完成变量数据输入。 3. 变量名称登录: 将光标移动到名称栏位,按[选择键]进入文字输入状态,输入名称后按[回车]键,即可完成变量名称登录。 4-2-2 文字型变量设定: 文字型变量最大可输入 16 个文字字元,操作方式与数据型变量大致相同。 1. 变量序号选择: 将光标移动到序号位置,按[选择键]显示[跳选视窗],输入指定序号后按[回车]键,即可跳转至该序号变量位址。- 38 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrau...
发布时间: 2017 - 01 - 17
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  • 工业机器人
    焊接机器人使用大全,学会能解决大问题焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法  机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:  (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。  (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。  (3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。  (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。  (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。焊接机器人常见故障及解决方法(1) 发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。  (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。 如何保障工件质量作为示教一再现式机器人,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。  应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。  (1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。  (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。  (3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。 焊接机器人对焊丝的...
    2017 - 11 - 30
  • 工业机器人
    [科普]工业机器人的传动机构工业机器人现在越来越广泛的被应用于各大行业,那么他的结构有多少人关注呢…工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 一、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 1.移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五 种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。前两 种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大 小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这 种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化,在低速时容易产生爬行现象等缺点。第三种静压导轨结构能产生预载荷,能完全消除间隙,具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点,但 是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛, 轨的结构,用支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式的,嵌入在 滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件的连接。2. 齿轮齿条装置齿轮齿条装置中,如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿 齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或 导轨支承的,该装置的回差较大。3. 滚珠丝杠与螺母 在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度 快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦 力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一 定的预紧力,可消除回差。 如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚 珠丝杠的传动效率可以达到90%4. 液 (气)压缸 液 (气)压缸是将液压泵 (空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的 执行元件,使用液 (气)压缸可以容易地实现直线运动。液 (气)压缸主要...
    2017 - 11 - 18
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  • 所属纷飞: 工业机器人
    资料关键词:
    简介: 焊接机器人使用大全,学会能解决大问题焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法  机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:  (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。  (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。  (3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。  (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。  (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。焊接机器人常见故障及解决方法(1) 发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。  (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。 如何保障工件质量作为示教一再现式机器人,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。  应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。  (1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。  (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。  (3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。 焊接机器人对焊丝的...
    下载次数: 782
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    2017 - 11 - 30
  • 所属纷飞: 工业机器人
    资料关键词:
    简介: [科普]工业机器人的传动机构工业机器人现在越来越广泛的被应用于各大行业,那么他的结构有多少人关注呢…工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 一、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 1.移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五 种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。前两 种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大 小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这 种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化,在低速时容易产生爬行现象等缺点。第三种静压导轨结构能产生预载荷,能完全消除间隙,具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点,但 是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛, 轨的结构,用支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式的,嵌入在 滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件的连接。2. 齿轮齿条装置齿轮齿条装置中,如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿 齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或 导轨支承的,该装置的回差较大。3. 滚珠丝杠与螺母 在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度 快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦 力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一 定的预紧力,可消除回差。 如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚 珠丝杠的传动效率可以达到90%4. 液 (气)压缸 液 (气)压缸是将液压泵 (空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的 执行元件,使用液 (气)压缸可以容易地实现直线运动。液 (气)压缸主要...
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    2017 - 11 - 18
  • 所属纷飞: 工业机器人
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    简介: 对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人?机器人能实现哪些功能?活动空间(有效工作范围)有多大?了解基本的要求后,接下来的工作就好作了。首先是根据基本要求确定机器人的种类,是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式,也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程,在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图,分析简图,制定动作流程表(图),初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容,设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制,材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容,确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程:在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的,在自动化生产线上的就有很多例子,如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子,如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速,机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。 六轴机器人的应用范筹不同,设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多,结构各有特色。在中国应用最多的如:ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛,在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题!有关机器人技术方面探讨太少了?从业人员还不能成群体?虽然在很多地方可以看到机器的论术,可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计,那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些,讲得不对的地方还请各位指正! 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人,动作多,变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人,应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢?工作范围又怎样去确定?动作怎样去编排呢?位姿怎样去控制呢?各部位的关节又是有怎么样的要求呢?等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧! 首先我们设定:机器人是六轴多自由度的机器人,手爪夹持二氧气体...
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    2017 - 10 - 17
  • 所属纷飞: 工业机器人
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    简介: ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境,针对导致停机故障有影响的环节——控制单元,电气驱动单元,机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。  1、引言  春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站,该工作站设计精良,维护率低,但由于在焊接高温,烟尘,电磁干扰等恶劣工况下,不免有故障出现,特别是电气元件的故障。  2、工作站的概况  本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。  2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 ( S4M94A– IRBP–BASED  WELDING  SYSTEMS)  该操作系统可使用英文.日文等数种语言,较易掌握,使用时类似windows窗口菜单,用户界面明了友善,并有简单人机对话功能,和实时诊断错误信息系统。  2.2该工作站硬件系统分为四个部分,如图1所示。   3、故障类型的分析  3.1软件造成的停机故障  该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片,内存容量为4Mb,主处理器要负责机器人的运动参数,反馈数据的采样分析,焊接参数等运算(控制系统的关系如图2)。在焊接运行过程中,由于主处理器工作繁忙,可能造成系统停机死机的现象,如有信息提示,可根据系统自我诊断信息进行处理;如无信息提示,可重新启动,通过操作系统的重装解决。   3.2硬件造成的停机  驱动单元和电气元件,机械传动部件的关系,如图3所示。  在此模块中电气元件的故障率较高,在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97%以上,而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路(见图3),因此需对可靠性薄弱环节如轴承.绕组绝缘.驱动线路.反馈电路等进行检测。   4、具体故障实例分析和修复  生产线第八号工作站(出厂编号为1996–1582)于2001年8月出现的停机故障较有代表性,...
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    2017 - 01 - 12
  • 所属纷飞: 工业机器人
    资料关键词:
    简介: 干工业机器人调试,一天挣2000,难吗?最近工业机器人市场上,调试工作比较火爆,单个项目动辄几十台机器人同时调试,开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作,到底有多难呢?如同新买的手机,我们第一时间做的不是用它打电话,而是安装平时需要的软件。工业机器人也是如此,但它的安装调试远比手机复杂得多。小编结合相关技术手册,以ABB码垛机器人为例,给大家介绍下工业机器人的安装调试的13个步骤。一、安装机器人深圳联为智能教育工业机器人精品课程www.lwznjy.com在安装机器人之前,首先要检查设备是否缺件,用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜,用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜,机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。 二、设置语言第一次通电开机时,默认的语言是英语,需要更改为汉语,方便操作: 1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”,点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启,语言设置就完成了 三、备份与恢复定期对机器人进行备份,是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上,也可以备份到U盘上。备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错,可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前,一定要做好备份。需要注意的是,备份恢复数据是 具有唯一性的,不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。 四、校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障,修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后,机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新” 五、系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。机器人信号输入部分原理图,其中704位24V+,703位24V-,输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好,一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号,后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号,为了实现电气隔离,需要将...
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    2017 - 11 - 11
  • 所属纷飞: 工业机器人
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    2017 - 01 - 17
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2023 / 06 / 28
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