机器视觉之景深概念与计算

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发布时间: 2018 - 01 - 06

图像处理与机器视觉第一章图像增强的研究和发展现状　　图像在采集过程中不可避免的会受到传感器灵敏度、噪声干扰以及模数转换时量化问题等各种因素的影响，而导致图像无法达到令人满意的视觉效果，为了实现人眼观察或者机器自动分析、识别的目的，对原始图像所做的改善行为，就被称作图像增强。图像增强包涵了非常广泛的内容，凡是改变原始图像的结构关系以取得更好的判断和应用效果的所有处理手段，都可以归结为图像增强处理，其目的就是为了改善图像的质量和视觉效果，或将图像转换成更适合于人眼观察或机器分析、识别的形式，以便从中获取更加有用的信息。　　常用的图像增强处理方式包括灰度变换、直方图修正、图像锐化、噪声去除、几何畸变校正、频域滤波和彩色增强等。由于图像增强与感兴趣的物体特性、观察者的习惯和处理目的密切相关，尽管处理方式多种多样，但它带有很强的针对性。因此，图像增强算法的应用也是有针对性的，并不存在一种通用的、适应各种应用场合的增强算法。于是，为了使各种不同特定目的的图像质量得到改善，产生了多种图像增强算法。这些算法根据处理空间的不同分为基于空间域的图像增强算法和基于变换域的图像增强算法。基于空间域的图像增强算法又可以分为空域的变换增强算法、空域的滤波增强算法以及空域的彩色增强算法；基于变换域的图像增强算法可以分为频域的平滑增强算法、频域的锐化增强算法以及频域的彩色增强算法。　　尽管各种图像增强技术已取得了长足的发展，形成了许多成熟、经典的处理方法，但新的增强技术依然在日新月异地发展完善，不断推陈出新，其中尤其以不引起图像模糊的去噪声方法（如空域的局部统计法）和新的频域滤波器增强技术（如小波变换，K－L变换等）最为引人瞩目。　　第二章图像增强的基本方法　　一般而言，图像增强是根据具体的应用场景和图像的模糊情况而采用特定的增强方法来突出图像中的某些信息，削弱或消除无关信息，以达到强调图像的整体或局部特征的目的。常用的图像增强方法有灰度变换、直方图修正、噪声清除、图像锐化、频域滤波、同态滤波及彩色增强等。图像增强的方法主要分为两类：空域增强法和频域增强法。空域增强法直接针对图像中的像素，对图像的灰度进行处理；频域增强法是基于图像的Fourier变换式对图像频谱进行改善，增强或抑制所希望的频谱。　　2.1灰度变换　　灰度变换增强的原理如下：设r和s分别代表原始图像和增强图像的灰度，T(•)为映...

Python 图像处理库 Pillow 入门（含代码）

发布时间: 2018 - 01 - 05

Python 图像处理库 Pillow 入门（含代码）Pillow是Python里的图像处理库（PIL：Python Image Library），提供了了广泛的文件格式支持，强大的图像处理能力，主要包括图像储存、图像显示、格式转换以及基本的图像处理操作等。 1）使用 Image 类PIL最重要的类是 Image class, 你可以通过多种方法创建这个类的实例；你可以从文件加载图像，或者处理其他图像, 或者从 scratch 创建。要从文件加载图像，可以使用open( )函数，在Image模块中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加载成功后，将返回一个Image对象，可以通过使用示例属性查看文件内容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 这个属性标识了图像来源。如果图像不是从文件读取它的值就是None。size属性是一个二元tuple，包含width和height（宽度和高度，单位都是px）。 mode 属性定义了图像bands的数量和名称，以及像素类型和深度。常见的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度图像, “RGB” 表示真彩色图像, and “CMYK” 表示出版图像。如果文件打开错误，返回 IOError 错误。只要你有了 Image 类的实例，你就可以通过类的方法处理图像。比如，下列方法可以显示图像：im.show()2）读写图像PIL 模块支持大量图片格式。使用在 Image 模块的 open() 函数从磁盘读取文件。你不需要知道文件格式就能打开它，这个库能够根据文件内容自动确定文件格式。要保存文件，使用 Image 类的 save() 方法。保存文件的时候文件名变得重要了。除非你指定格式，否则这个库将会以文件名的扩展名作为格式保存。加载文件，并转化为png格式："Python Image Library Test"from PIL import Imageim...

当机器视觉遇到“人工智能-工业4.0”.....

发布时间: 2017 - 12 - 25

当机器视觉遇到“人工智能-工业4.0”.....人们感知外界信息的80%是通过眼睛获得的，图像包含的信息量是最巨大的。机器视觉给机器人装上了“眼睛”，成为工业4.0的重点，互促发展是技术的必然，更是时代的选择。工业4.0是什么？在人类历史发展前期，生产力的增长几不可察，生活水平的提升也非常缓慢。而从200多年前开始，生产力发生了飞跃性变化，这一翻天覆地的变化得益于工业革命。如果将工业的发展历史分成4个时代，那么工业革命1.0使机器生产代替了手工劳动；工业革命2.0实现了流水线生产；工业革命3.0实现了自动化生产。工业生产方式则依次经历了机械化、流水线生产、自动化。2013年4月，在汉诺威工业博览会上，德国正式推出工业4.0的概念，旨在提升制造业的智能化水平。德国工业4.0是指利用物联信息系统(Cyber—PhysicalSystem简称CPS)将生产中的供应，制造，销售信息数据化、智慧化，最后达到快速、有效、个人化的产品供应。其实质是“互联网+制造”。在成产层面，“工业4.0”是生产设备间的互联、设备和产品的互联、虚拟与现实的互联，甚至是未来的万物互联。工业4.0理念的提出促进了智能工厂的实现，生产方式必将迎来巨大改变。工业4.0--机器视觉是核心目前视觉技术在工业生产中的应用大致可分为两类：质量控制和辅助生产。其中，质量控制主要是指对产品缺陷的检测，识别不良品，此类设备在国内外自动化生产线已有广泛使用。辅助生产则是利用视觉技术给机器人提供动作执行依据，国内市场尚待开发。工业机器人的发展，势必引起机器视觉新增长。我国正处于工业机器人的发展拐点，市场潜力巨大，据国际机器人联盟（IFR）估计，中国市场对工业机器人的发展占主导地位，2018年全球三分之一的工业机器人将会安装在中国，这势必会引发机器视觉的广泛应用。机器视觉是人类视觉的延伸，与多种技术的融合逐步加深，将成为实现自动化和智能化的重要手段。工业4.0与智能制造息息相关，而机器视觉是实现智能制造的重要抓手。联为智能教育与工业4.0德国推出“工业4.0”以来，作为老牌的机器视觉人才培养学校，联为智能教育不落人后，先后推出了机器视觉图像处理实战、运动控制卡等精品课程，不断的为国内大中型自动化企业输送大量的机器视觉工程师人才智能工厂实验系统所谓“智能工厂”是指通过引入大数据技术进行分析优化管理，在...

最新机器人视觉系统介绍，给机器人装上“眼睛”

发布时间: 2017 - 12 - 18

最新机器人视觉系统介绍，给机器人装上“眼睛”机器视觉概述使机器具有像人一样的视觉功能，从而实现各种检测、判断、识别、测量等功能。一个典型的机器视觉系统组成包括：图像采集单元（光源、镜头、相机、采集卡、机械平台），图像处理分析单元（工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面），执行单元（电传单元、机械单元）机器视觉系统通过图像采集单元将待检测目标转换成图像信号，并传送给图像处理分析单元。图像处理分析单元的核心为图像处理分析软件，它包括图像增强与校正、图像分割、特征提取、图像识别与理解等方面。输出目标的质量判断、规格测量等分析结果。分析结果输出至图像界面，或通过电传单元（PLC等）传递给机械单元执行相应操作，如剔除、报警等，或通过机械臂执行分拣、抓举等动作。机器视觉优势机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点，可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触，安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有：机器视觉的应用领域•识别标准一维码、二维码的解码光学字符识别（OCR）和确认（OCV）•检测色彩和瑕疵检测零件或部件的有无检测目标位置和方向检测•测量尺寸和容量检测预设标记的测量，如孔位到孔位的距离•机械手引导输出空间坐标引导机械手精确定位机器视觉系统的分类•智能相机•基于嵌入式•基于PC 机器视觉系统的组成•图像获取：光源、镜头、相机、采集卡、机械平台•图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。•判决执行：电传单元、机械单元•光源---种类LED：寿命长/可以有各种颜色/便于做成各种复杂形状/光均匀稳定/可以闪光；荧光灯：光场均匀/价格便宜/亮度较LED高；卤素灯：亮度特别高/通过光纤传输后可做成；氙灯：使用寿命约1000小时/亮度高，色温与日光接近。（大部分机器视觉照明采用LED） •光源---光路原理照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。镜面反射：平滑表面以对顶角反射光线漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射 •光源---作用和要求在机器视觉中...

盘点 | 机器人视觉工程师必须知道的工业相机相关问题

发布时间: 2017 - 12 - 11

盘点 | 机器人视觉工程师必须知道的工业相机相关问题1：工业相机的丢帧的问题是由什么原因引起的?经常会有一些机器视觉工程师认为USB接口的工业相机会造成丢帧现象。一般而言，工业相机丢帧与工业相机所采用的传输接口是没有关系的，无论是USB，还是1394、GigE、或者是CameraLink。设计不良的驱动程序或工业相机硬件才是造成丢帧的真正原因：设计不良的工业相机之所以会发生丢帧的现象，其实就是资料通道的堵塞，无法及时处理,所以新的图像进来时，前一张可能被迫丢弃，或是新的图像被迫丢弃。要解决这问题，需要设计者针对驱动程序与工业相机硬件资料传输的每个环节进行精密的设计。2：工业相机输入、输出接口有哪些?在机器视觉检测技术中，工业相机的输入、输出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0几种；3：知道被测物的长、宽、高以及要求的测量精度，如何来选择CCD 相机和工业镜头，选择以上器件需要注意什么?首先要选择合适的镜头。选择镜头应该遵循以下原则：1).与之相配的相机的芯片尺寸是多大；2).相机的接口类型是哪种的，C 接口，CS 接口还是其它接口；3).镜头的工作距离；4).镜头视场角；5).镜头光谱特性；6).镜头畸变率；7).镜头机械结构尺寸；选择CCD 相机时，应该综合考虑以下几个方面：1).感光芯片类型；CCD 还是CMOS2).视频特点；包括点频、行频。3).信号输出接口；4).相机的工作模式：连续，触发，控制，异步复位，长时间积分。5).视频参数调整及控制方法：Manual、RS232.同时，选择CCD 的时候应该注意，l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4：CCD 相机与CMOS 相机的区别在哪里？（1）成像过程CCD 与CMOS 图像传感器光电转换的原理相同，他们最主要的差别在于信号的读出过程不同；由于CCD仅有一个（或少数几个）输出节点统一读出，其信号输出的一致性非常好；而CMOS 芯片中，每个像素都有各自的信号放大器，各自进行电荷-电压的转换，其信号输出的一致性较差。但是CCD 为了读出整幅图像信号，要求输出放大器的信号带宽较宽，而在CMOS 芯片中，每个像元中的放大器的带宽要求较低，大大...

工业机器人视觉引导系统

发布时间: 2017 - 12 - 04

工业机器人视觉引导系统MVRobotVision机器人视觉引导系统是配合工业机器人工作的机器视觉系统，提供高效精准的视觉引导功能，适应多维运动工业机器人对视觉系统轻便、高速、高精度的要求，配合工业机器人实现高效智能化的产线改造，为自动化产线，传送带分拣，组装、自动码垛卸垛以及其他复杂加工等机器人应用提供智能视觉引导解决方案。2D视觉引导MVRobotVision机器人2D视觉引导系统主要应用于流水线传送跟踪、精确定位、姿态调整三个方面。3D视觉引导MVRobotVision机器人3D视觉引导系统主要应用于工件分拣、码垛与卸垛、输送机分拣定位三个方面。系统特点柔性化定位工装:节约在多品种情况下传统的机械定位工装设计成本，使工装定位环节实现真正的柔性化。智能形状识别引擎，智能视觉学习训练:系统内嵌智能形状识别引擎，能够识别常见的基本几何图形。对于复杂形状，系统可以进行模板学习训练，进而实现复杂形状的识别精准数据:降低环境光影响，快速准确获取扫描数据；先进高效的数据分析，实现高速精确定位识别，精度可达0.1mm

焊接机器人使用大全，学会能解决大问题

发布时间: 2017 - 11 - 30

焊接机器人使用大全，学会能解决大问题焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法　　机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：　　(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。　　(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。　　(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。　　(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。　　(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。焊接机器人常见故障及解决方法(1) 发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。　　(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。如何保障工件质量作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。　　应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。　　(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。　　(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。　　(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。焊接机器人对焊丝的...

《机器视觉学习教程》机器视觉入门必读

发布时间: 2017 - 11 - 27

作为机器视觉的研究者与项目开发者，最近有人问我如果想要涉水这个领域，该如何下水，总是担心自己被“淹死”在这个领域，又担心自己不试试水不甘心。回顾了一下一年来自己差点被“淹死”的经历，总结了一下计算机视觉入门应该掌握的图像处理方面的知识点。顺便给大家一个鼓励，小编意外涉水这个领域，在这之前，小编极讨厌编程，打心底里认为“图像处理”纯属“陶冶情操”的玩意儿，一个不幸的经历，小编深陷其中不能自拔，在痛苦中挣扎，挣扎过后，硬着头皮算是有了一小点点进步。所以如果你感觉痛苦，或许就对了，那就在痛苦中前进吧。在此送大家一句话“专业的人做专业的事”，为什么呢？一定要明白自己想做什么，是研究算法，还是乐意编程实现算法，还是只是想做应用。这三个意图是不同的，要知道自己想要什么。比如：如果是做应用的，就不要过度在于算法的深层原理，你会用就好了。否则你会一篇混乱把自己搞的一团糟，先把算法用起来能为我们做事情，然后心有余力再去研究为什么。下面做了一个小小的梳理，跟大家分享一下，以助快速脱离痛苦。数学基础知识1、矩阵的四则运算及其物理意义2、逻辑运算3、旋转矩阵与旋转向量4、SVD分解5、卷积的定义及运算图像格式的基础1、图像的存储方式及图像格式2、图像的读取与现实3、图像存储4、图像像素与图像图像像素运算1、四则运算2、逻辑运算3、像素提取4、通道分离与混合5、像素的意义与对比度图像几何运算1、图像放缩2、图像旋转3、仿射变换4、透视变换5、翻转变换6、图像错切图像直方图1、像素的均值与方差2、直方图统计3、像素内方差4、插值算法色彩空间1、RGB2、HSL3、YUV4、图像灰度化（多种方法）5、色彩空间转换6、图像饱和度7、主色彩分析图像滤波1、均值滤波2、中值滤波3、高斯滤波4、双边滤波5、椒盐噪声6、高斯噪声7、低通滤波8、高通滤波9、图像锐化图像形态学处理1、腐蚀2、膨胀3、开闭操作4、形态学梯度5、顶帽6、黑帽7、分水岭8、内梯度与外梯度边缘检测1、canny边缘检测2、Sobel 边缘检测3、Prewitt边缘检测4、LOG边缘检测5、Hough 圆与直线检测6、阈值分割图像二值化1.全局阈值法2.局部阈值法3.OSTU二值化4.得到5.Ed...

Halcon教程之单相机标定

发布时间: 2017 - 11 - 25

Halcon教程之单相机标定在HALCON所有算子中，变量皆是如上格式，即：图像输入：图像输出：控制输入：控制输出。机器视觉-汪工：其中四个参数任意一个可以为空。控制输入可以是变量、常量、表达式；控制输出以及图像输入和输出必须是变量。 1.caltab_points：从标定板中读取marks中心坐标，该坐标值是标定板坐标系统里的坐标值，该坐标系统以标定板为参照，向右为X正，下为Y正，垂直标定板向下为Z正。该算子控制输出为标定板中心3D坐标。2.create_calib_data：创建Halcon标定数据模型。输出一个输出数据模型句柄。3.set_calib_data_cam_param：设定相机标定数据模型中设置相机参数的原始值和类型。设置索引，类型，以及相机的原始内参数等。4.set_calib_data_calib_object:在标定模型中设定标定对象。设定标定对象句柄索引，标定板坐标点储存地址。5.find_caltab：分割出图像中的标准标定板区域。输出为标准的标定区域，控制6.find_marks_and_pose：抽取标定点并计算相机的内参数。输出MARKS坐标数组，以及估算的相机外参数。即标定板在相机坐标系中的位姿，由3个平移量和3个旋转量构成。7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )收集算子6的标定数据，将标定数据储存在标定数据模型中。输入控制分别为标定数据模型句柄，相机索引，标定板索引，位姿索引，行列坐标，位姿。8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 标定一台或多台相机，依据CalibDataID中的数据。控制输出平均误差。9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 获得标定数据。依靠索引号和数据名称来返回输出的数据值。可查询与模型相关的数据，与相机相关的数据（包括相机的内外参数等），与标定对象相关的数据，与标定对象的姿态相关的数据。控制输出是要查询的标定数据。如：get_calib_da...

【运动控制】 PLC实用技巧之运动控制

发布时间: 2017 - 11 - 23

【运动控制】 PLC实用技巧之运动控制PLC实用技巧之运动控制对于PLC编程，一般做工控的人都会，有经验的人也许对一些小小的技巧算不上什么，但对于生手来说，那可能是要很长时间才能体会得到的。1.在编写数据转换的时候，特别是步进伺服的位置或速度切换的时候，一定要给一个缓冲时间，不要写那种无缝对接的程序，如果无缝对接，常常会出错，位置可能会产生走不准。一般来说应该要给一个0.05s以上或者大于二个以上的扫描周期。2.位置控制指令，在每次回原点或者启动瞬间，最好是把当前位置清零。否则也会产生位置误差和累计误差。3.位置控制在回原点的时候，一定要用回原点指令，不可以走数据。4.位置控制时，尽可能的用绝对位置控制，不要走相对指令，绝对位置对于编程来说，也比相对位置控制简单好用。5.位置控制时，最好用脉冲+方向控制。尽量不要用双脉冲。6.手动和自动程序分开写。做成一个程序块的方式。7.有用到上升沿或下降沿的时候，触点一定要放在输出线圈的后面，否则会扫描不上或者不稳定。8.一般感应开关，特别是气缸的磁感应开关有一个感应区域，执行时，一定要给一个0.1s以上的时间。否则可能会产生机械没有到位，而程序就开始执行下一步了。9.精密传感器，特别是数字测量的，不要机械到位后立马检测，这个时候检测的东西基本上都是不准确的，也同样是要给一个缓冲时间。10.程序越复杂，操作越简单，这样的机器现场操作员是最喜欢用的了。别人要求程序简单化，我的要求是复杂化，智能化。11.并不一定非要用上高级指令，一般来说达到要求就可以了。

OpenCV二维码检测与定位

发布时间: 2017 - 11 - 20

[科普]工业机器人的传动机构

发布时间: 2017 - 11 - 18

[科普]工业机器人的传动机构工业机器人现在越来越广泛的被应用于各大行业，那么他的结构有多少人关注呢…工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。一、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 1.移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。前两种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化,在低速时容易产生爬行现象等缺点。第三种静压导轨结构能产生预载荷,能完全消除间隙,具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点,但是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛, 轨的结构,用支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式的,嵌入在滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件的连接。2. 齿轮齿条装置齿轮齿条装置中,如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的,该装置的回差较大。3. 滚珠丝杠与螺母在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一定的预紧力,可消除回差。如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚珠丝杠的传动效率可以达到90%4. 液 (气)压缸液 (气)压缸是将液压泵 (空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执行元件,使用液 (气)压缸可以容易地实现直线运动。液 (气)压缸主要...

Halcon学习教程之二：摄像头获取图像和相关参数

发布时间: 2017 - 11 - 16

Halcon学习教程之二：摄像头获取图像和相关参数1、close_all_framegrabbers ( : : : ) 关闭所有图像采集设备。2、close_framegrabber ( : : AcqHandle : ) 关闭Handle为AcqHandle的图像采集设备。3、open_framegrabber ( : : Name, HorizontalResolution,VerticalResolution, ImageWidth, ImageHeight, StartRow, StartColumn,Field, BitsPerChannel, ColorSpace, Generic, ExternalTrigger,CameraType, Device, Port, LineIn : AcqHandle ) 打开图像采集设备参数信息： Name：图像采集设备的名称 HorizontalResolution和VerticalResolution：分别指预期的图像采集接口的水平分辨率和垂直分辨率 ImageWidth和ImageHeight：指预期图像的宽度部分和高度部分。 StartRow和StartColumn：指显示预期图像的开始坐标 Field：预期图像是一半的图像或者是完整图像 BitsPerChannel：每像素比特数和图像通道 ColorSpace：输出的色彩格式的抓住图像{gray、raw、rgb、yuv、default} Generic：通用参数与设备细节部分的具体意义。 ExternalTrig...

PLC编程学习常用的英语词汇

发布时间: 2017 - 11 - 10

PLC编程学习常用的英语词汇1. PLC 可编程控制器2. absolute 绝对 3. absoluteoutput 绝对最大输出4 .actuator 执行器5. against 对比6. allocate 分配 7. alter 改变修改8. ambient 环境周围 ambient operating temperature 9. analog 模拟 analogoutput 10. analysis 分析 thecollection an and analysis of data 12. applicable 可用 the applicableCPU for the module13.assign 分配 14.back up battey 备用电池15.barcode reader/ID 条形码阅读器16.base unit 主基板17.baud 波特 [bo:d]18. beforehand 事先19 .binary 二进制 20.buffer memory 缓冲存储器21. bus 总线22. case 外壳 do notremove the module's print board from the case23. characteristic 特征 I/Ocharacterristic24. check 校验 the datalink status canbe checked25. child-station 子站联为智能教育www.lwznjy.com plc培训中心26. common terminal 公共端27. compatible 兼容 compatiblewith t...

三菱PLC编程学习方法总结附PLC梯形图编程基本原则

发布时间: 2017 - 11 - 08

三菱PLC学习方法总结附PLC梯形图编程基本原则plc不是一个软件类的他是一门技术，一门学科。你看看视频之类就学好了那是完全不可能的。做个最简单的比方：农民锄地，看到农民一步一步的锄地，学了几下，就认为会了，其实锄地还需要认识杂草和庄稼的区别，需要认识庄稼留几颗比较合适。1.如果你想学好PLC，首先你必须懂电气，应该先学电气设计。然后可以看一些针对PLC的书籍（比如想学三菱 PLC 就看三菱的PLC书籍）了解指令。最后买一个PLC 自己亲自动手编写几个程序（这个很重要！！！也是最佳的途径）###，简单的就学会了。2.如果想进一步，那必须要学计算机，电子基础知识，比如2进制，八进制，10进制，16进制的转化。通信，模拟量，数字量等等先一步一步来吧！ 3.如果更上一步，按照目前的情况看，可以学一些计算机编程编程软件，比如一些组态软件，VB VC之类，一般这个过程大概需要3,4年时间，当然我说的比较远，你可以现学好1. 然后在企业里慢慢成长就可以了。去书店购买以下，电气设计与PLC控制书籍这些书籍都是最简单的，最原始的。买个PLC 最好是二手的，自己编写一些程序（需要的东西有，计算机（笔记本），PLC软件，PLC数据线（如果数据线是232，笔记本没有232，需要购买USB-232 ） plc 觉得危险的话，先买个24V的PLC 然后购买一个24的电源。PLC购买最好买晶体管的，为以后学习伺服打基础）这些都是最简单，最基础的学习方法，不要迷恋一些视频资料等等。关于PLC资料，你可以去官方网站上下载比如三菱的，就取三菱官网下载。PLC梯形图编程基本原则(联为工程师卞功博总结)联为智能教育plc培训中心已经累计培养近3000名电气工程师，欢迎大家参观学习！1、无论选用何种PLC机型，所使用的软元件编号（地址）必须在该机型的有效范围内；2、每一个输入或输出继电器对外电路仅提供一个信号接点，以便信号输入或驱动外部负载。3、在梯形图中适当地安排串、并联触点位置可减少程序步数。（1）串联多的支路尽量放在上部；（2）并联电路块应尽量靠近母线；（3）重新安排不能编程的桥式电路；（4）输出线圈的右侧不能再有触点；（5）复杂电路的处理；4、采用状态流程图描述控制要求时必须按有关规则使用状态元件。5、所使...

景深概念与计算

先介绍几个概念：

1、焦点(focus)

与光轴平行的光线射入凸透镜时，理想的镜头应该是所有的光线聚集在一点后，再以锥状的扩散开来，这个聚集所有光线的一点，就叫做焦点。

机器视觉之景深概念与计算

2、弥散圆(circle of confusion)

在焦点前后，光线开始聚集和扩散，点的影象变成模糊的，形成一个扩大的圆，这个圆就叫做弥散圆。

在现实当中，观赏拍摄的影象是以某种方式(比如投影、放大成照片等等)来观察的，人的肉眼所感受到的影象与放大倍率、投影距离及观看距离有很大的关系，如果弥散圆的直径小于人眼的鉴别能力，在一定范围内实际影象产生的模糊是不能辨认的。这个不能辨认的弥散圆就称为容许弥散圆(permissible circle of confusion)。

机器视觉之景深概念与计算

不同的厂家、不同的胶片面积都有不同的容许弥散圆直径的数值定义。一般常用的是：

画幅	24mm x 36mm	6cm x 9cm	4" x 5"
弥散圆直径	0.035mm	0.0817mm	0.146mm

35mm照相镜头的容许弥散圆，大约是底片对角线长度的1/1000~1/1500左右。前提是画面放大为5x7英寸的照片，观察距离为25~30cm。

3、景深(depth of field)

在焦点前后各有一个容许弥散圆，这两个弥散圆之间的距离就叫景深，即：在被摄主体(对焦点)前后，其影像仍然有一段清晰范围的，就是景深。换言之，被摄体的前后纵深，呈现在底片面的影象模糊度，都在容许弥散圆的限定范围内。

机器视觉之景深概念与计算

景深随镜头的焦距、光圈值、拍摄距离而变化。对于固定焦距和拍摄距离，使用光圈越小，景深越大。

机器视觉之景深概念与计算

示意图1

示意图2

以持照相机拍摄者为基准，从焦点到近处容许弥散圆的的距离叫前景深，从焦点到远方容许弥散圆的距离叫后景深。

4、景深的计算

下面是景深的计算公式。其中：

δ	——	容许弥散圆直径
f	——	镜头焦距
F	——	镜头的拍摄光圈值
L	——	对焦距离
ΔL1	——	前景深
ΔL2	——	后景深
ΔL	——	景深

	FδL²
前景深 ΔL1=	——————	(1)
	f² + FδL

	FδL²
后景深 ΔL2=	——————	(2)
	f² - FδL

		2f²FδL²
景深 ΔL =	ΔL2 + ΔL2 =	——————
		f⁴ - F²δ²L²

从公式(1)和(2)可以看出，后景深 > 前景深。

由景深计算公式可以看出，景深与镜头使用光圈、镜头焦距、拍摄距离以及对像质的要求(表现为对容许弥散圆的大小)有关。这些主要因素对景深的影响如下(假定其他的条件都不改变)：

(1)、镜头光圈：

光圈越大，景深越小；光圈越小，景深越大；

(2)、镜头焦距

镜头焦距越长，景深越小；焦距越短，景深越大；

(3)、拍摄距离

距离越远，景深越大；距离越近，景深越小。

5、一些计算实例

网上有些在线计算器，有兴趣的网友可以参考：

摄影光学计算器

Windows版本的可下载的计数器在

f/Calc

(1)、200/2.8对焦在5m时，f/2.8的景深：

δ	=	0.035mm
f	=	200mm
F	=	2.8
L	=	5000mm
ΔL1	=	60mm
ΔL2	=	62mm
ΔL	=	122mm
结论	：	该镜头在用f/2.8拍摄时，清晰范围是从4.94m~5.062m，景深很浅。

(2)、200/2.8+2X=400/5.6对焦在5m时，f/5.6的景深：

δ	=	0.035mm
f	=	400mm
F	=	5.6
L	=	5000mm
ΔL1	=	30mm
ΔL2	=	31mm
ΔL	=	61mm
结论	：	该镜头在配合2X增距镜后，主镜头用f/2.8拍摄时，景深是(1)的一半。

景深的实际拍摄照片

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