预约试听:15323438773
  


技术分享

News

工业机器人典型控制系统及结构

日期: 2017-07-27
浏览次数: 239

 

工业机器人典型控制系统及结构

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度。

驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作。

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。

 

1.工业机器人控制系统所要达到的功能 

机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下: 

记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。  

示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。  

与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。   人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。  

传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。 

位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。  

故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。  

 

2.工业机器人控制系统的组成

控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等,如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。  

 

示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

操作面板:由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。

硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。

数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出。     

打印机接口:记录需要输出的各种信息。  

传感器接口:用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。  

轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。  

辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。

通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。  

网络接口:①Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

②Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格,如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

3.工业机器人控制系统分类  

 

程序控制系统:给每一个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹。  

自适应控制系统:当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。

人工智能系统:事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息,实时确定控制作用。  

运动方式:  

点位式:要求机器人准确控制末端执行器的位姿,而与路径无关;

轨迹式:要求机器人按示教的轨迹和速度运动。  

控制总线: 国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线,如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。  

自定义总线控制系统:由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。

编程方式: 物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关,实现起动,停车的程序操作,只能用于简单的拾起和放置作业。  

在线编程:通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式,包括直接示教(即手把手示教)模拟示教和示教盒示教。  

离线编程:不对实际作业的机器人直接示教,而是脱离实际作业环境,生成示教程序,通过使用高级机器人,编程语言,远程式离线生成机器人作业轨迹。

 

4.机器人控制系统结构 

机器人控制系统按其控制方式可分为三类。  

1.集中控制系统(Centralized Control System ):用一台计算机实现全部控制功能,结构简单,成本低,但实时性差,难以扩展,在早期的机器人中常采用这种结构。

基于PC 的集中控制系统里,充分利用了PC 资源开放性的特点,可以实现很好的开放性:多种控制卡,传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。

集中式控制系统的优点是:硬件成本较低,便于信息的采集和分析,易于实现系统的最优控制,整体性与协调性较好,基于PC 的系统硬件扩展较为方便。

其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性,控制危险容易集中,一旦出现故障,其影响面广,后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高,当系统进行大量数据计算,会降低系统实时性,系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突;此外,系统连线复杂,会降低系统的可靠性。

 

2.主从控制系统:采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等;从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图,如图3所示。主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。

 

3.分散控制系统(Distribute Control System ):按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块,每一个模块各有不同的控制任务和控制策略,各模式之间可以是主从关系,也可以是平等关系。这种方式实时性好,易于实现高速、高精度控制,易于扩展,可实现智能控制,是目前流行的方式,其控制框图如图4所示。

其主要思想是“分散控制,集中管理”,即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配,并通过子系统的协调工作来完成控制任务,整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的,所以DCS 系统又称为集散控制系统或分散控制系统。

这种结构中,子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的,各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。 

两级分布式控制系统,通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和控制算法,下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作,这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488 以及USB 总线等形式。

现在,以太网和现场总线技术的发展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通讯服务。尤其是现场总线,它应用于生产现场、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信,从而形成了新型的网络集成式全分布控制系统—现场总线控制系统FCS ( Filed bus Control System )。

 

在工厂生产网络中,将可以通过现场总线连接的设备统称为“现场设备/仪表”。从系统论的角度来说,工业机器人作为工厂的生产设备之一,也可以归纳为现场设备。

 

在机器人系统中引入现场总线技术后,更有利于机器人在工业生产环境中的集成。 

分布式控制系统的优点在于:系统灵活性好,控制系统的危险性降低,采用多处理器的分散控制,有利于系统功能的并行执行,提高系统的处理效率,缩短响应时间。 

对于具有多自由度的工业机器人而言,集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好,可以很简单的进行补偿。但是,当轴的数量增加到使控制算法变得很复杂时,其控制性能会恶化。而且,当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时,可能会导致系统的重新设计。与之相比,分布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理,这意味着,系统有较少的轴间祸合和较高的系统重构性。

 

 

News / 推荐新闻 More
2023 - 06 - 28
联为智能教育主要从事计算机软件技术咨询;企业自动化技术培训;教育设备研发生产;自动化设备的研发、有着丰富的教学经验,教学设备齐全,老师手把手带着做实操,辅导到个人,是一家实地工厂的培训机构目前开设课程PLC、电工电路,机器视觉、机器人等等。联为教育课程的优势优势一:零基础教学!从零开始,快速领您入门优势二:偏实操!“老师重点知识讲解,手把手带您做实操”,由浅入深,逐步讲解,学生容易吸收,快速提升!优势三:经验丰富!具有专业性,多种案例讲解,知识点考核、教学经验丰富,针对性强!优势四:推荐就业!指导就业方向,充实简历,推荐相关岗位工作重要通知机器视觉课程开班日期:2023年7月10日三菱PLC课程开班日期:随到随学  开设课程 01三菱PLC课程教学内容包括电工电路,电气制图,PLC编程、伺服,步进,触摸屏,变频器,模拟量,过程中结合多个实用案例教学01机器视觉课程教学内...
2022 - 10 - 20
自动化人才专场!免费展位!企业征集报名开始咯~广大自动化类企业注意了!10月28日(星期五)14:00—16:30 由深圳市龙华区人力资源局主办深圳市龙华区人力资源行业协会、深圳市联为智能教育有限公司开展的2022年龙华人才园“大国工匠 梦启龙华”系列公益招聘活动之“伯乐识良马,明主觅贤才”预约式自动化人才公益招聘会将在龙华人才园举办 现诚邀广大企业到场选聘自动化技术员、电气工程师、机构工程师、视觉工程师装配电工、装配钳工等各类自动化技术人才~   时间10月28日(星期五)14:00—16:30(活动最终实际举办时间将根据疫情情况确定)地址龙华人才园深圳市龙华区观湖街道环观南路61号龙华人才园 人才会堂主办单位深圳市龙华区人力资源局承办单位深圳市龙华区人力资源行业协会深圳市联为智能教育有限公司企业报名1.企业报名日期即日起至2022年10...
2022 - 09 - 17
关于举办“视觉定位工程实训”线下培训班 众所周知,工业机器人是制造业的高端制造设备,对于稳定性、定位精准度的要求,是 非常高的,因此,需要借助机器视觉技术处理图像,通过工业相机实现引导定位和模式识别 等操作,得快速获取物体的质心和边界,才能满足工业机器人系统运行的自定位需求。 联为智能教育特邀行业资深工程师共同举办视觉定位工程实训培训班。本次培训课程重 点介绍基于视觉定位项目要求所需的相机镜头相关参数,相机选型,精度评估,定位原理及 分类,标定设计等方面的知识和原理,并结合实际 案例和代码实制进行了详细的讲解和具 体的操作指导。具体通知事宜如下: 一、【培训目标】 1、能够利用图像处理软件进行具体定位项目的开展 2、对视觉定位原理有较深全面的理解,并代码实现。3、通过原理解析、典型实例操作强化应用,提升学员解决实际工程问题的能力。 学会如何设计标定,...
2022 - 07 - 22
电气工程系主任刘忠翔率队到深圳开展企业调研为深化校企合作,深入推进2020级学生岗位实习和学生就业工作。2022年6月21日,贵州装备制造职业学院电气工程系党总支书记兼主任一行4人到深圳市联为智能技术有限公司、深圳市海目星激光智能装备股份有限公司、深圳龙华区人才园等调研,并开展深入的交流座谈。交流座谈会上,深圳市联为智能技术有限公司董事长陈星树表示:贵州装备制造职业学院在专业技术、研究方向与公司发展高度契合,双方可以在促进智能制造毕业生高质量就业、专业人才培养、推进新型产教融合等方面深度合作。电气工程系党总支书记兼主任刘忠翔对贵州装备制造职业学院和系部的办学情况、学科建设情况等进行了介绍,希望双方尽快就智能制造新型产教融合相关细节展开深入沟通,促进学生高质量就业和发展,同时在智能制造领域开展长效的合作。调研过程中,刘忠翔一行还深入海目星自动化产线的装配调试现场实地考察,并与企业负责人、人力...
技术分享
 
2023 / 06 / 28
联为智能教育主要从事计算机软件技术咨询;企业自动化技术培训;教育设备研发生产;自动化设备的研发、有着丰富的教学经验,教学设备齐全,老师手把手...
 
联系方式
深圳市龙华区观澜街道桂香社区桂圆路23号联为智能装备数字产业园
1812977051@qq.com

15323438773 陈老师

0755-29495142

预约免费试听
  • 您的姓名:
  • *
  • 公司名称:
  • 地址:
  • 电话:
  • *
  • 传真:
  • E-mail:
  • 邮政编码:
  • 留言主题:
  • 详细说明:
  • *
     
联为智能教育专业打造自动化教育产、学、研一体化平台,成为智能制造教育领导者。联为plc培训班精心打造专业培训实操基地,专门为学员研发一批教学设备,包括机器人学习教学连线,plc培训学习教学连线,工业机器人培训、plc编程培训等专业的教学设备,让学员真正理论实践一体,学以致用,从实践交流中体会知识的精髓,来一场完美的职业转身。
扫码学习
深圳联为智能教育感谢您的关注!
plc学习
在线直播间
plc培训班
小胡老师
Copyright ©2005 - 2013 深圳市联为智能教育有限公司


犀牛云提供企业云服务
5
电话
  • 15323438773
6
二维码
回到顶部