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机器视觉之机器视觉中使用工业镜头的计算方式
机器视觉之机器视觉中使用工业镜头的计算方式
发布时间: 2017 - 01 - 12
机器视觉中使用工业镜头的计算方式 1、WD 物距工作距离（Work Distance，WD）。2、FOV 视场视野（Field of View，FOV）3、DOV 景深（Depth of Field）。4、Ho:视野的高度5、Hi:摄像机有效成像面的高度（Hi来代表传感器像面的大小）6、PMAG:镜头的放大倍数7、f:镜头的焦距8、LE:镜头像平面的扩充距离     相机和镜头的选择技巧1、相机的主要参数: 　感光面积SS（Sensor Size）2、镜头的主要参数:　 焦距FL（Focal Length）　 最小物距Dmin（minimum Focal Distance）3、其他参数:　 视野FOV（Field of View）　   像素pixel   FOVmin=SS（Dmin/FL）　 如:SS=6.4mm，Dmin=8in，FL=12mm pixel=640*480　 则:FOVmin=6.4（8/12）=4.23mm 4.23/640=0.007mm　 如果精度要求为0.01mm，1pixels=0.007mm　 结论:可以达到设想的精度 光学镜头的放大率         放大率 光学放大率  影响大小相对于物体的放大率  β=y’/y  =b/a  =NA/NA’  =CCD相机元素尺寸/视场实际尺寸 电子放大率电子放大率是用相机拍照成像在CCD上的像呈现在显示器的放大倍数显示器放大率显示器放大率是被拍物体通过镜头成像显示在显示器上的放大倍数显示器放大率＝（光学放大率）×（电子放大率）例子:光学放大率＝0. 2X, CCD大小1/2（对角线长8mm）,显示器14〃电子放大率＝14×25.4/8＝44.45（倍）显示器放大率＝0.2×44.45＝8.89（倍）（1寸＝25.4mm）视场视场是镜头与CCD相机连接时物体可被看见的范围大小视场的大小是:（CCD格式大小）/（光学放大率）例子:光学放大率＝...
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GX-works2
GX-works2
发布时间: 2018 - 05 - 10
GX-works2    密码: hi8b
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DX100维护要领书
DX100维护要领书
发布时间: 2017 - 01 - 17
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三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介绍
三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介绍
发布时间: 2017 - 01 - 17
三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介绍· 关键词： 加法 指令 程序 系列 介绍· 摘要：该指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表所示。ADD 加法指令是将指定的源元件中的二进制数相加，结果送到指定的目标元件中去。 ADD 加法指令的说明如图表示。 当执行条件 X0 由 OFF → ON 时， [D10]+[D12] → [D14] 。运算是代数运算，如 5+ （ -8 ） =-3 。 ADD 加法指令有 3 个常用标志。 M8020 为零标志， M8     该指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表所示。　 ADD 加法指令是将指定的源元件中的二进制数相加，结果送到指定的目标元件中去。 ADD 加法指令的说明如图表示。 当执行条件 X0 由 OFF → ON 时， [D10] [D12] → [D14] 。运算是代数运算，如 5 （ -8 ） =-3 。ADD 加法指令有 3 个常用标志。 M8020 为零标志， M8021 为借位标志， M8022 为进位标志。如果运算结果为 0 ，则零标志 M8020 置 1 ；如果运算结果超过 32767 （ 16 位）或 2147483647 （ 32 位），则进位标志 M8022 置 1 ；如果运算结果小于 -32767 （ 16 位）或 -2147483647 （ 32 位），则借位标志 M8021 置 1 。在 32 为运算中，被指定的字元件是低 16 位元件，而下一个元件为高 16 位元件。源和目标可以用相同的元件号。若源和目标元件号相同而采用连续执行的 ADD 、（ D ） ADD 指令时，加法的结果在每个扫描周期都会改变。
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机器视觉之机器视觉-系统组成
机器视觉之机器视觉-系统组成
发布时间: 2017 - 01 - 12
机器视觉-系统组成  机器视觉-系统组成  　　一个典型的机器视觉系统包括以下五大块：视觉系统光源　　1. 照明　　照明是影响机器视觉系统输入的重要因素，它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。光源可分为可见光和不可见光。常用的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程度上保持稳定，是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面，环境光有可能影响图像的质量，所以可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响。照明系统按其照射方法可分为：背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。其中，背向照明是被测物放在光源和摄像机之间，它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测物的同侧，这种方式便于安装。结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上，根据它们产生的畸变，解调出被测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上，摄像机拍摄要求与光源同步。　　2. 镜头　　FOV（FieldOfVision）=所需分辨率*亚象素*相机尺寸/PRTM（零件测量公差比）　　镜头选择应注意：①焦距②目标高度③影像高度④放大倍数⑤影像至目标的距离⑥中心点/节点⑦畸变　　3. 相机　　按照不同标准可分为：标准分辨率数字相机和模拟相机等。要根据不同的实际应用场合选不同的相机和高分辨率相机:线扫描CCD和面阵CCD；单色相机和彩色相机。　　4. 图像采集卡　　图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件，但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口：黑白、彩色、模拟、数字等等。　　比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡，可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。例如，可以连接8个不同的摄像机,然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉，当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。　　5.视觉处理器　　视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时，采用视觉处理器加快视觉处理任务。现在由于采集卡可以快速传输图像到存储器，而且计算机也快多了，所以现在视觉处理器用的较少了。
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FX-仿真软件
FX-仿真软件
发布时间: 2018 - 05 - 10
FX-仿真软件  密码: 6nri
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安川机器人之 机器人变量基本介绍.pdf
安川机器人之 机器人变量基本介绍.pdf
发布时间: 2017 - 01 - 17
深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育 4. 机器人变量基本介绍 4-1. DX100 变量种类介绍： 变量(变数)主要用在程序中用来保存计数值、运算值和输入信号等用途中作为保存数据之用，依照其保存的数据种类及性质大致可分为下列 6 个种类： 保存于变量中的数据除非经使用者以手动方式或透过指令清除或变更，否则即使关闭机器人及系  统主电源，也不会消失。 变量的用途可依使用者自行选择适合的变量进行设定，同一个变量可以供数个不同程序使用，可以作为多个程序间数据的传递及转换。4-2. 变量登录设定：- 36 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育 变量种类的选择方式： 1. 在主菜单中选择[变量]选项。 2. 在变量的子菜单中会显示各种变量选项，将光标移动至所需要的变量种类上，按[选择] 键即可进入该变量的显示画面。 3. 按[翻页]键可切换至下一页，或是按[转换+翻页]回至前一页。 4-2-1 数据型变量设定：  数据型变量包含字节型、整数型、倍精度型、实数型变量，操作方式相同。由变量菜单选择进入后，显示画面如下： 1. 变量序号选择： 将光标移动到序号位置，按[选择键]显示[跳选视窗]，输入指定序号后按[回车]键，即可跳转至该序号变量位址。 - 37 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrauto.com 联为智能教育 2. 变量数据输入： 将光标移动到数据栏位，按[选择键]进入数据输入状态，输入数据后按[回车]键，即可完成变量数据输入。 3. 变量名称登录： 将光标移动到名称栏位，按[选择键]进入文字输入状态，输入名称后按[回车]键，即可完成变量名称登录。 4-2-2 文字型变量设定： 文字型变量最大可输入 16 个文字字元，操作方式与数据型变量大致相同。 1. 变量序号选择： 将光标移动到序号位置，按[选择键]显示[跳选视窗]，输入指定序号后按[回车]键，即可跳转至该序号变量位址。- 38 -深圳稻草人自动化培训 www.dcrau...
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机器视觉之景深概念与计算
机器视觉之景深概念与计算
发布时间: 2017 - 01 - 17
景深概念与计算 先介绍几个概念：1、焦点(focus)与光轴平行的光线射入凸透镜时，理想的镜头应该是所有的光线聚集在一点后，再以锥状的扩散开来，这个聚集所有光线的一点，就叫做焦点。2、弥散圆(circle of confusion)在焦点前后，光线开始聚集和扩散，点的影象变成模糊的，形成一个扩大的圆，这个圆就叫做弥散圆。在现实当中，观赏拍摄的影象是以某种方式(比如投影、放大成照片等等)来观察的，人的肉眼所感受到的影象与放大倍率、投影距离及观看距离有很大的关系，如果弥散圆的直径小于人眼的鉴别能力，在一定范围内实际影象产生的模糊是不能辨认的。这个不能辨认的弥散圆就称为容许弥散圆(permissible circle of confusion)。不同的厂家、不同的胶片面积都有不同的容许弥散圆直径的数值定义。一般常用的是：3、景深(depth of field)35mm照相镜头的容许弥散圆，大约是底片对角线长度的1/1000~1/1500左右。前提是画面放大为5x7英寸的照片，观察距离为25~30cm。在焦点前后各有一个容许弥散圆，这两个弥散圆之间的距离就叫景深，即：在被摄主体(对焦点)前后，其影像仍然有一段清晰范围的，就是景深。换言之，被摄体的前后纵深，呈现在底片面的影象模糊度，都在容许弥散圆的限定范围内。景深随镜头的焦距、光圈值、拍摄距离而变化。对于固定焦距和拍摄距离，使用光圈越小，景深越大。示意图1示意图2以持照相机拍摄者为基准，从焦点到近处容许弥散圆的的距离叫前景深，从焦点到远方容许弥散圆的距离叫后景深。4、景深的计算下面是景深的计算公式。其中： 从公式(1)和(2)可以看出，后景深 前景深。由景深计算公式可以看出，景深与镜头使用光圈、镜头焦距、拍摄距离以及对像质的要求(表现为对容许弥散圆的大小)有关。这些主要因素对景深的影响如下(假定其他的条件都不改变)：(1)、镜头光圈：光圈越大，景深越小；光圈越小，景深越大；(2)、镜头焦距镜头焦距越长，景深越小；焦距越短，景深越大；(3)、拍摄距离距离越远，景深越大；距离越近，景深越小。5、一些计算实例网上有些在线计算器，有兴趣的网友可以参考：摄影光学计算器Windows版本的可下载的计数器在f/Calc(1)、200/2.8对焦在5m时，f/2.8的景深：(2)、200/2.8+2X=400/5.6对...
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三菱FX系列PLC输入继电器（X）
三菱FX系列PLC输入继电器（X）
发布时间: 2017 - 01 - 17
三菱FX系列PLC输入继电器（X）· 关键词： 继电器 输入 系列 FX PLC· 摘要：输入继电器与输入端相连，它是专门用来接受PLC外部开关信号的元件。PLC通过输入接口将外部输入信号状态（接通时为“1”，断开时为“0”）读入并存储在输入映象寄存器中。如图1所示为输入继电器X1的等效电路。图1输入继电器的等效电路输入继电器必须由外部信号驱动，不能用程序驱动，所以在程序中不可能出现其线圈。由于输入继电器（X）为输入映象寄存器中的状态，所以其触点的使用次数不限。FX系列P 输入继电器与输入端相连，它是专门用来接受PLC外部开关信号的元件。PLC通过输入接口将外部输入信号状态（接通时为“1”，断开时为“0”）读入并存储在输入映象寄存器中。如图1所示为输入继电器X1的等效电路。 图1 输入继电器的等效电路输入继电器必须由外部信号驱动，不能用程序驱动，所以在程序中不可能出现其线圈。由于输入继电器（X）为输入映象寄存器中的状态，所以其触点的使用次数不限。FX系列PLC的输入继电器以八进制进行编号，FX2N输入继电器的编号范围为X000~X267（184点）。注意，基本单元输入继电器的编号是固定的，扩展单元和扩展模块是按与基本单元最靠近开始，顺序进行编号。例如：基本单元FX2N-64M的输入继电器编号为X000~X037（32点），如果接有扩展单元或扩展模块，则扩展的输入继电器从X040开始编号。
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eplan p8 2.1.6
eplan p8 2.1.6
发布时间: 2018 - 05 - 10
eplan p8 2.1.6   密码: uv3t
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机器视觉之图像采集原理
机器视觉之图像采集原理
发布时间: 2017 - 01 - 17
机器视觉之图像采集原理视频采集即将视频转换成PC机可使用的数字格式。维视专业图象采集卡是将视频信号经过AD转换后，经过PCI总线实时传到内存和显存。在采集过程中，由于采集卡传送数据采用PCIMasterBurst方式，图象传送速度高达33MB/S，可实现摄像机图像到计算机内存的可靠实时传送，并且几乎不占用CPU时间，留给CPU更多的时间去做图像的运算与处理。
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三菱PLC编程操作说明
三菱PLC编程操作说明
发布时间: 2017 - 01 - 17
三菱PLC编程操作说明· 关键词： PLC编程 三菱PLC编程· 摘要：本文介绍了三菱FX3U/FX3UC、FX3G PLC的编程操作说明，可供调试及使用时参考。程序的传送速度和PLC编程工具的对应FX3U/FX3UC可编程控制器与GX Develope(Ver.8.13P 以上 )之间使用下述接口时，可以高速(115.2kbps)地执行程序的写入/读出、监控等。FX-30P可以和FX3U/FX3UC 可编程控制器进行高速(115.2kbps)通信。1)内置编程端口以及型号为FX3U -422-BD的RS-422用功能扩展板,使用型号为FX-232AWC-H的RS-232/RS-422转换器，或是型号为FX-USB-AW的USB/RS-422转换器进行连接时2）型号为FX3U-232-BD的RS-232C用功能扩展板3)型号为FX3U-232ADP(-MB)的RS-232C用特殊适配器4)型号为FX3U-USB-BD的USB用功能扩展板FX3G可编程控制器与GX Developer(Ver.8.72A以上)之间使用下述接口时，可以高速(115.2kbps)地执行程序的写入/读出、监控等。  FX-30P可以和FX3G可编程控制器进行高速(115.2kbps)通信。1)内置编程端口(RS-422)以及型号为FX3G -422-BD的RS-422用功能扩展板或是型号  为FX-232AWC-H的RS-232C/RS-422转换器2)型号为FX3G-232-BD的RS-232C用功能扩展板3)型号为FX3U-232ADP(-MB)的RS-232C用特殊适配器在未对应的编程软件中，使用9,600bps或19,200bps进行通信。此外，GX Developer的通信速度的设定，在以下的位置进行设定。双击[On line]→[Transfer setup]→[PC side I/F]下的[Serial]图标进行设定
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S7-200仿真软件
S7-200仿真软件
发布时间: 2018 - 05 - 10
S7-200仿真软件  密码: 4qrc
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    工业机器人视觉引导系统MVRobotVision机器人视觉引导系统是配合工业机器人工作的机器视觉系统，提供高效精准的视觉引导功能，适应多维运动工业机器人对视觉系统轻便、高速、高精度的要求，配合工业机器人实现高效智能化的产线改造，为自动化产线，传送带分拣，组装、自动码垛卸垛以及其他复杂加工等机器人应用提供智能视觉引导解决方案。2D视觉引导MVRobotVision机器人2D视觉引导系统主要应用于流水线传送跟踪、精确定位、姿态调整三个方面。3D视觉引导MVRobotVision机器人3D视觉引导系统主要应用于工件分拣、码垛与卸垛、输送机分拣定位三个方面。系统特点柔性化定位工装:节约在多品种情况下传统的机械定位工装设计成本，使工装定位环节实现真正的柔性化。 智能形状识别引擎，智能视觉学习训练:系统内嵌智能形状识别引擎，能够识别常见的基本几何图形。对于复杂形状，系统可以进行模板学习训练，进而实现复杂形状的识别精准数据:降低环境光影响，快速准确获取扫描数据；先进高效的数据分析，实现高速精确定位识别，精度可达0.1mm
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    CCD机器视觉检测工作原理
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    CCD机器视觉检测视觉检测 视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。 一、结构一个机器视觉系统包括以下三大块：1、照明2、镜头3、相机 二、图像采集图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件，但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口：黑白、彩色、模拟、数字等等。比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡，可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。例如，可以连接8个不同的摄像机，然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉，当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。 视觉处理器视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时，采用视觉处理器加快视觉处理任务。由于采集卡可以快速传输图像到存储器，而且计算机也快多了，所以视觉处理器用的较少了。 三、应用现状在国外，机器视觉的应用普及主要体现在半导体及电子行业，其中大概40%-50%都集中在半导体行业。具体如PCB印刷电路：各类生产印刷电路板组装技术、设备；单、双面、多层线路板，覆铜板及所需的材料及辅料；辅助设施以及耗材、油墨、药水药剂、配件；电子封装技术与设备；丝网印刷设备及丝网周边材料等。SMT表面贴装：SMT工艺与设备、焊接设备、测试仪器、返修设备及各种辅助工具及配件、SMT材料、贴片剂、胶粘剂、焊剂、焊料及防氧化油、焊膏、清洗剂等；再流焊机、波峰焊机及自动化生产线设备。电子生产加工设备：电子元件制造设备、半导体及集成电路制造设备、元器件成型设备、电子工模具。机器视觉系统还在质量检测的各个方面已经得到了广泛的应用，并且其产品在应用中占据着举足轻重的地位。除此之外，机器视觉还用于其他各个领域。2000年来，零售商和消费者对可导致健康风险或增加零售商成本的不合格产品来越没有忍耐力。如果视觉检测机制正确执行和管...
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    机器视觉相机介绍
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    简介： 机器视觉相机介绍 机器视觉专业论坛1、简介              机器视觉相机的目的是将通过镜头投影到传感器的图像传送到能够储存、分析和（或者）显示的机器设备上。可以用一个简单的终端显示图像，例如利用计算机系统显示、存储以及分析图像。2、分类       按照芯片类型可以分为CCD相机、CMOS相机；按照传感器的结构特性可以分为线阵相机、面阵相机；按照扫描方式可以分为隔行扫描相机、逐行扫描相机；按照分辨率大小可以分为普通分辨率相机、高分辨率相机；按照输出信号方式可以分为模拟相机、数字相机；按照输出色彩可以分为单色（黑白）相机、彩色相机；按照输出信号速度可以分为普通速度相机、高速相机；按照响应频率范围可以分为可见光（普通）相机、红外相机、紫外相机等。3、CCD与CMOS区别CCD和CMOS是现在普遍采用的两种图像工艺技术，它们之间的主要差异在于传送方式的不同，用过相机的人肯定对这两个名词不会陌生，可是对它们之间的性能区别，却并不是很了解。这里将做简单的比较说明。1）噪声差异：由于CMOS的每个感光二极管都需要搭配一个放大器，若以百万像素计算的话，那就需要上百万个的放大器，然而放大器属于模拟电路，很难让所得的每个结果都保持一致。而CCD只需要一个放大器放在芯片边缘，与CMOS相比，它的噪声相对减少很多，大大提高了图像品质。2）耗电量差异：CMOS采用主动式图像采集方式，感光二极管所产生的电荷会直接由旁边的电晶体放大输出；而CCD为被动式采集方式，必须外加12~18V的电压以使每个像素中的电荷移送到传输通道。因此CCD就必须设计更精密的电源线路和耐压强度，这样使得CCD的耗电量远远高出CMOS，根据计算CMOS的耗电量仅是CCD的1/8~1/10。3）分辨率差异：由于CMOS的每个像素都比CCD复杂，且其像素尺寸很难达到CCD的水平，因此，当我们比较相同尺寸的CCD与CMOS时，CCD的分辨率通常会优于CMOS传感器的水平。例如，维视数字图像技术有限公司生产的4.40μm*4.40μm像元大小的CCD相机分辨率为1628*1236，而5.2μm*5.2μm像元大小的CMOS相机分辨率为1280*1024，对比结果明显得出：同尺寸大...
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    所属纷飞： 工业机器人
    资料关键词： 11
    简介： ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境，针对导致停机故障有影响的环节——控制单元，电气驱动单元，机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。  1、引言  春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。  2、工作站的概况  本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。  2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 （ S4M94A– IRBP–BASED  WELDING  SYSTEMS）  该操作系统可使用英文．日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。  2.2该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。   3、故障类型的分析  3.1软件造成的停机故障  该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。   3.2硬件造成的停机  驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图3所示。  在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路（见图3），因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线路．反馈电路等进行检测。   4、具体故障实例分析和修复  生产线第八号工作站（出厂编号为1996–1582）于2001年8月出现的停机故障较有代表性，...
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    2017 - 01 - 12
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