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发布时间: 2017 - 11 - 23
【运动控制】 PLC实用技巧之运动控制PLC实用技巧之运动控制对于PLC编程,一般做工控的人都会,有经验的人也许对一些小小的技巧算不上什么,但对于生手来说,那可能是要很长时间才能体会得到的。1.在编写数据转换的时候,特别是步进伺服的位置或速度切换的时候,一定要给一个缓冲时间,不要写那种无缝对接的程序,如果无缝对接,常常会出错,位置可能会产生走不准。一般来说应该要给一个0.05s以上或者大于二个以上的扫描周期。2.位置控制指令,在每次回原点或者启动瞬间,最好是把当前位置清零。否则也会产生位置误差和累计误差。3.位置控制在回原点的时候,一定要用回原点指令,不可以走数据。4.位置控制时,尽可能的用绝对位置控制,不要走相对指令,绝对位置对于编程来说,也比相对位置控制简单好用。5.位置控制时,最好用脉冲+方向控制。尽量不要用双脉冲。6.手动和自动程序分开写。做成一个程序块的方式。7.有用到上升沿或下降沿的时候,触点一定要放在输出线圈的后面,否则会扫描不上或者不稳定。8.一般感应开关,特别是气缸的磁感应开关有一个感应区域,执行时,一定要给一个0.1s以上的时间。否则可能会产生机械没有到位,而程序就开始执行下一步了。9.精密传感器,特别是数字测量的,不要机械到位后立马检测,这个时候检测的东西基本上都是不准确的,也同样是要给一个缓冲时间。10.程序越复杂,操作越简单,这样的机器现场操作员是最喜欢用的了。别人要求程序简单化,我的要求是复杂化,智能化。11.并不一定非要用上高级指令,一般来说达到要求就可以了。
发布时间: 2017 - 11 - 10
PLC编程学习常用的英语词汇1. PLC 可编程控制器2. absolute  绝对 3. absoluteoutput   绝对最大输出4 .actuator  执行器5. against  对比6. allocate  分配 7. alter  改变  修改8. ambient  环境 周围 ambient operating temperature 9. analog 模拟   analogoutput 10. analysis 分析 thecollection an and analysis of data 12. applicable 可用  the applicableCPU for the module13.assign 分配 14.back up battey  备用电池15.barcode reader/ID  条形码阅读器16.base unit  主基板17.baud 波特  [bo:d]18. beforehand  事先19 .binary 二进制  20.buffer memory 缓冲存储器21. bus 总线22. case 外壳 do notremove the module's print board from the case23. characteristic 特征 I/Ocharacterristic24. check 校验 the datalink status canbe checked25. child-station  子站联为智能教育www.lwznjy.com  plc培训中心26. common terminal   公共端27. compatible  兼容 compatiblewith t...
发布时间: 2017 - 11 - 08
三菱PLC学习方法总结附PLC梯形图编程基本原则plc不是一个软件类的他是一门技术,一门学科。你看看视频之类就学好了那是完全不可能的。做个最简单的比方:农民锄地,看到农民一步一步的锄地,学了几下,就认为会了,其实锄地还需要认识杂草和庄稼的区别,需要认识庄稼留几颗比较合适。1.如果你想学好PLC, 首先你必须懂电气,应该先学电气设计。然后可以看一些针对PLC的书籍(比如想学三菱 PLC 就看三菱的PLC书籍)了解指令。最后买一个PLC      自己亲自动手编写几个程序(这个很重要!!!也是最佳的途径)###,简单的就学会了。2.如果想进一步,那必须要学计算机,电子基础知识,比如2进制,八进制,10进制,16进制的转化。通信,模拟量,数字量等等先一步一步来吧! 3.如果更上一步,按照目前的情况看,可以学一些计算机编程编程软件,比如一些组态软件,VB VC之类,一般这个过程大概需要3,4年时间,当然我说的比较远,你可以现学好1. 然后在企业里慢慢成长就可以了。去书店购买以下,电气设计与PLC控制  书籍这些书籍都是最简单的,最原始的。买个PLC 最好是二手的, 自己编写一些程序(需要的东西有,计算机(笔记本),PLC软件,PLC数据线(如果数据线是232,笔记本没有232,需要购买USB-232 ) plc 觉得危险的话,先买个24V的PLC 然后购买一个24的电源。PLC购买最好买晶体管的,为以后学习伺服打基础)这些都是最简单,最基础的学习方法,不要迷恋一些视频资料等等。关于PLC资料,你可以去官方网站上下载比如三菱的, 就取三菱官网 下载。PLC梯形图编程基本原则(联为工程师卞功博总结)联为智能教育plc培训中心已经累计培养近3000名电气工程师,欢迎大家参观学习!1、无论选用何种PLC机型,所使用的软元件编号(地址)必须在该机型的有效范围内;2、每一个输入或输出继电器对外电路仅提供一个信号接点,以便信号输入或驱动外部负载。3、在梯形图中适当地安排串、并联触点位置可减少程序步数。(1)串联多的支路尽量放在上部;(2)并联电路块应尽量靠近母线;(3)重新安排不能编程的桥式电路;(4)输出线圈的右侧不能再有触点;(5)复杂电路的处理;4、采用状态流程图描述控制要求时必须按有关规则使用状态元件。5、所使...
发布时间: 2017 - 01 - 17
编程手册 基本·应用指令说明书FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列 编程手册[基本·应用指令说明书]FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可编程控制器 编程手册[基本·应用指令说明书] 通告此次承蒙购买FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可编程控制器产品,诚表谢意。 本手册描述了与MELSEC-F FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可编程控制器编程有关的基本·应用指令以及步进梯形图指令。 在使用之前,请阅读本书以及相关产品的手册,希望在充分理解其规格的前提下正确使用产品。此外,希望本手册能够送达至最终用户处。根据本书的内容,并非对工业所有权其他的权利的实施予以保证,或是承诺实施权。此外,关于因使用本书中记载的内容而引起的工业所有权方面的各种问题, 本公司不承担任何责任。 © 2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONFX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列 编程手册[基本·应用指令说明书] 使用时的请求 • 该产品是以一般的工业为对象制作的通用产品,因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计、制造的产品。 • 考虑将该产品用于原子能、电力、宇航、医疗、乘用移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候,请与本公司的营业窗口查询。 • 虽然该产品是在严格的质量体系下生产的,但是用于那些因该产品故障而可能导致重大故障或是产生损失的设备的时候,请在系统上设置后备和安全功能。 • 该产品和其他产品组合使用的情况下,请用户确保应该符合的规格、法规或是规则。此外,关于用户使用的系统、机械、设备中该产品的适用性和安全性,请用户自行确认。 预先通知• 使用产品时如有疑问,请向具有电气知识 ( 电气施工人员或是同等以上的知识 ) 的专业电气技...
发布时间: 2017 - 11 - 21
发布时间: 2017 - 11 - 21
发布时间: 2017 - 11 - 21
发布时间: 2017 - 11 - 13
运动控制器和PLC的区别,很多人搞错了 什么是运动控制器运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器:比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行,或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制器的特点(1)硬件组成简单,把运动控制器插入PC总线,连接信号线就可组成系统;(2)可以使用PC机已经具有的丰富软件进行开发;(3)运动控制软件的代码通用性和可移植性较好;(4)可以进行开发工作的工程人员较多,不需要太多培训工作,就可以进行开发。什么是plc可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器,在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。plc的特点(1)可靠性高。由于PLC大都采用单片微型计算机,因而集成度高,再加上相应的保护电路及自诊断功能,提高了系统的可靠性。(2)编程容易。PLC的编程多采用继电器控制梯形图及命令语句,其数量比微型机指令要少得多,除中、高档PLC外,一般的小型PLC只有16条左右。由于梯形图形象而简单,因此容易掌握、使用方便,甚至不需要计算机专业知识,就可进行编程。(3)组态灵活。由于PLC采用积木式结构,用户只需要简单地组合,便可灵活地改变控制系统的功能和规模,因此,可适用于任何控制系统。(4)输入/输出功能模块齐全。PLC的最大优点之一,是针对不同的现场信号(如直流或交流、开关量、数字量或模拟量、电压或电流等),均有相应的模板可与工业现场的器件(如按钮、开关、传感电流变送器、电机启动器或控制阀等)直接连接,并通过总线与CPU主板连接。(5)安装方便。与计算机系统相比,PLC的安装既不需要专用机房,也不需要严格的屏蔽措施。使用时只需把检测器件与执行机构和PLC的I/O接口端子正确连接,便可正常工作。(6)运行速度快。由于PLC的控制是由程序控制执行的,因而不论其可靠性还是运行速度,都是继电器逻辑控制无法相比的。近年来,微处理器的使用,特别是随着单片机大量采用,大大增强了PLC的能力,并且使PLC与微型...
发布时间: 2017 - 10 - 10
PLC学习六大心得前言:可编程控制器是集计算机技术、通讯技术、自动控制技术为一体的工业控制装置。对于初学者来说掌握了plc基本原理,熟悉常用的编程方法,在进行简单系统编程时尚可以运用自如,但对较为复杂的控制系统设计往往力不从心,要想在PLC应用方面得心应手,学习者除了要建立正确的学习方法,深入学习plc编程技巧,最重要的是相关知识的学习。下面从六个方面谈谈学习PLC的心得。 1、多收集程序范例,增加编程经验 在PLC的编程方法中,经验法一直受到许多从业者的青睐,并且在经验设计法中资料收集显得尤为重要。首先收集典型程序样例,程序最好有较完整的组成部分:控制任务、I/O分配、硬件接线图、完整的程序及注释。其次要读懂程序,从而分解出程序中用于完成不同任务的组成部分,对于各组成部分中独立完成某一特定功能的子程序或者中断程序应及时收藏到程序库。以便在以后的编程过程中碰到实现类似控制任务时,节约程序设计时间、提高程序调试成功率。再次还需要记录程序闪光点,诸如编程者巧妙的思路、程序结构、应用指令的使用。尤其是应用指令的使用,能够大大的缩短程序长度,减少内存容量,降低系统成本。最后对程序做功能扩展性的设计、调试,并对全过程加以详细记录、再加以总结。通过以上过程就能够有效消化这些程序范例,使其融入到自己以后的编程过程中。经过一段时间的资料收集、理解、消化后,逐步确立适合自己的编程方法。 2、熟练使用软件包 以学习三菱产品为例来介绍软件包的使用。三菱软件包由两个部分组成,编程软件GXDeveloperVersion8C和仿真软件GXSimulator6C。编程软件GXDeveloperVersion8C为设计者提供了编程环境。设计者应熟读编程手册、熟练程序的编辑技巧,使得自己的设计方案得以展现。设计好的程序能否满足控制任务,就必须进行调试,传统的调试方式离不开编程控制器CPU,必要时还需要另外准备输入输出模块、特殊功能模块和外部机器等。仿真软件GXSimulator可提供一个虚拟的实验平台。GXSimulator是在Windows上运行的软元件包,在安装有GXDeveloper的计算机内追加安装GXSimulator,就能够实现不在线时的调试。不在线调试功能内包括软元件的监视测试、外部机器的I/O的模拟操作等。对于个人学习来说,没有实验条件,仿真...
发布时间: 2017 - 09 - 16
PLC的自动检测功能及常用故障诊断 有联为智能教育plc培训中心的学员问起我,当发现plc故障时,我们通常要怎样去解决,坦率的说,在联为毕业的处理一些常见故障是没什么大问题的,即使是工作中遇到了之前没见的问题,通过电话我也会给予技术支持,帮助解决的,那今天我就把我平时讲给学员的方法分享给大家,希望对正在学习plc或从事电气自动化的朋友有所帮助。 PLC具有很完善的自诊断功能,如出现故障,借助自诊断程序可以方便的找到出现故障的部件,更换后就可以恢复正常工作。故障处理的方法可参看S7-200系统手册的故障处理指南。实践证明,外部设备的故障率远高于PLC,而这些设备故障时,PLC不会自动停机,可使故障范围扩大。为了及时发现故障,可用梯形图程序实现故障的自诊断和自处理。 1. 超时检测机械设备在各工步的所需的时间基本不变,因此可以用时间为参考,在可编程控制器发出信号,相应的外部执行机构开始动作时起动一个定时器开始定计时,定时器的设定值比正常情况下该动作的持续时间长20%左右。如某执行机构在正常情况下运行10s后,使限位开关动作,发出动作结束的信号。在该执行机构开始动作时起动设定值为12s的定时器定时,若12s后还没有收到动作结束的信号,由定时器的常开触点发出故障信号,该信号停止正常的程序www.plcs.cn,起动报警和故障显示程序,使操作人员和维修人员能迅速判别故障的种类,及时采取排除故障的措施。 2. 逻辑错误检查在系统正常运行时,PLC的输入、输出信号和内部的信号(如存储器为的状态)相互之间存在着确定的关系,如出现异常的逻辑信号,则说明出了故障。因此可以编制一些常见故障的异常逻辑关系,一旦异常逻辑关系为ON状态,就应按故障处理。如机械运动过程中先后有两个限位开关动作,这两个信号不会同时接通。若它们同时接通,说明至少有一个限位开关被卡死,应停机进行处理。在梯形图中,用这两个限位开关对应的存储器的位的常开触点串联,来驱动一个表示限位开关故障的存储器的位就可以进行检测。
发布时间: 2017 - 07 - 11
1、FX3G和FX3GA的区别?1.FX3GA: 输入输出端子排不可拆;FX3G可拆,这样更换PLC时无需拆线 2.FX3GA: 不能配选件电池;FX3G可以选配电池3.FX3GA: 最多只能扩展一个BD通讯板(单通道扩展),FX3G 40点或以上可以扩展2个BD板(双通道扩展)4.FX3GA :国内组装; FX3G 完全国外生产2、FX3U替代FX2N,以及FX3UC替代FX2NC,需要做哪些调整和改动?1.FX3U(C)系列相对应FX2N(C)系列它们的尺寸是一样的,电柜安装无需改动2.FX3U(C)系列输入/输出端子排大小位置相同,更换PLC无需拆线,可以直接拆下旧机端子排换到新机上3.FX3UC和FX2NC的接线是完全一样;FX3U会比FX2N多一个输入信号类型选择S/S端子,需要将该端子和24V短接,而之前FX2N相应位置是空置的3、FX系列PLC下载线有哪些,它们的区别?FX系列下载线有FX-USB-AW(原装)、USB-SC09-FX、USB-SC09、SC091.FX-USB-AW是三菱原装FX专用下载线,电脑侧为USB接口,使用可靠方便2.USB-SC09-FX是国产下载线仿三菱FX-USB-AW,电脑侧为USB接口,使用方便3.USB-SC09是国产下载线,可用于FX系列PLC和A系列PLC,电脑侧为USB接口,使用方便4.SC09是主要针对以前老式电脑(自带RS232C 9针接口),电脑侧为RS232接口,,现在电脑使用它需要一个USB转RS232的转接口方能连接使用,比如USB-RS232 2.04、FX2N PLC用FX3U替代后,原来的模块需要更换吗?1.FX2N PLC用FX3U替代后,原来的功能扩展板(通讯用的BD板和特殊适配器如FX2N-485BD,FX2NC-232ADP)需要更换成FX3U系列对应的功能扩展板;2.扩展设备(输入输出模块,特殊功能模块如FX2N-16EX,FX2N-2AD)不用更换,可直接使用。5、FX0N-65EC 扩展电缆是不是必须配一个FX2N-CNV-BC转换接头才能连接使用啊?FX0N-65EC当连接FX2N-32ER/ET、FX2N-48ER/ET时,不需要加FX2N-CNV-BC6、FX2N系列PLC型号后缀ES/UL跟-001有什么区别?1.后缀为ES/UL为欧版型号,-001为中国大陆...
发布时间: 2017 - 01 - 17
第1章  关于EasyBuilder8000的安装第一章 关于 EasyBuilder8000 的安装1.  安装 EasyBuilder8000 (或简称 EB8000) (1) 软件来源 可 由 随 机 光 盘 获 取 , 有 特 殊 需 求 也 可 进 入 威 纶 公 司 网 站 http://www.weinview.cn/(http://www.weintek.com)下载所有可用软件(包括简体中文、 繁体中文及英文版本)及最新软件更新信息。 (2) 计算机硬件要求(建议配置): CPU:INTEL Pentium II 以上等级 内存:64MB 以上 硬盘:2.5GB 以上,最少有 10MB 以上的磁盘空间 光驱:4 倍速以上光驱一个 显示器:支持分辨率 800 x 600 以上的彩色显示器 鼠标键盘:各一个 Ethernet 埠:[工程下载]/[工程上传]时使用 打印机:一台 (3) 操作系统 Windows 2000/Windows NT/Windows XP/ Windows VISTA 均可。 (4) 安装步骤(以 EB8000 V1.0.1 繁体中文版为例) 1) 将光盘放入光驱,计算机将会自动执行安装程序,或者您手动执行光盘根目录下的[Autorun.exe]档案,屏幕将显示安装程序如下:  - 1 – V1.0.6  2) 点选 Install,屏幕显示如下,此时根据指导提示,点选 “下一步”:  3) 选择软件安装的活页夹目的或选择建议路径,并点选 “下一步”:  - 2 – V1.0.6 4) 根据指导提示,点选 “下一步” 确认安装,在安装完成后点选 “关闭”即完成安装程序。  - 3 – V1.0.6  5) 要执行程序时,可以从菜单[开始]...
发布时间: 2017 - 01 - 17
电源模块的十一个安装与维护注意事项· 关键词: 电源模块 安装与维护 注意事项· 摘要:电源模块的十一个安装与维护注意事项:由于各公司生产的模块电源的类别、系列、规格品种难以数计,故其功能特性和物理特性不尽相同,因此在安装、使用与维护方面亦各有不同,但应在以下几方面引起注意。模块电源的安装与维护  由于各公司生产的模块电源的类别、系列、规格品种难以数计,故其功能特性和物理特性不尽相同,因此在安装、使用与维护方面亦各有不同,但应在以下几方面引起注意。  (1)打开包装后,应仔细核对各接线端子标识是否与随机所带的说明书相符,同时是否与订货合同约定的要求相符。如果不符,应立即与生产或销售单位联系,商讨处理办法。  (2)作为安装的第一步,必须将模块电源的金属外壳可靠接地,以确保安全,但不可误将外壳接在零线上。  (3)在安装完毕通电之前,应再次检查和核对各接线端子上的连线,确保输入和输出、交流和直流、单相和多相、正极和负极、电压值和电流值等正确无误,杜绝接反、接错现象的发生。  (4)对于大功率电源,一般均有两个或两个以上的“+”输出端子和“-”输出端子。实际上,它们同属于一个输出电极,只不过为了使用户接线方便,它们内部是并接在一起。  (5)电源模块不允许长期处于满负荷工作状态。线性电源的使用率,应控制在60%以内;开关电源的使用率,应控制在80%以内,否则有可能造成模块电源人为的早期失效。(6)对于模块电源,有些制造商出厂时在于可调端子(ADJ)间接有固定电阻。使用时须用户自配相应阻值的电位器,以取代该固定电阻。但要注意,当可调端子间处于开路状态时,决不允许加载。  (7)为达到充份散热效果,模块电源宜安装在空气对流较好的位置。一般要求线性电源工作电流在4A以上,或开关电源工作电流在7A以上时,应加装强制风冷。此外,在模块电源外壳上不允许放置其他物品。  (8)模块电源一般适用于以阻性为主的负载,若需要应用在以容性为主或感性为主的负载时,应事先在订货合同中加以说明,由厂方订做。  (9)对于高压模块电源,在使用过程及停电后10分钟之内,均不可触及高压危险区。  (10)模块电源选购原则:一般功率较大的宜选择开关电源,功率较小的选择线性电源。  (11)电源模块不可强行拆卸,强拆即坏
发布时间: 2017 - 01 - 17
三菱FX3U以太网编程上下载实现· 关键词: 三菱FX3U 以太网 编程 上下载 FX3U-ENET-ADP· 摘要:本案例讲述的是FX3U通过FX3U-ENET-ADP以太网无线编程/无线监控/上下载修改程序,挂上一个FX3U-ENET-ADP或者FX3U-ENET-L,再把网络路由器连上外网万维网就可以通过网络远程监控/上下载/修改PLC程序的实施过程。一、项目回顾:项目名称:发那科M-20iA工业机器人智能喷涂项目(1)项目硬件:1、发那科M-20iA工业机器人  2台2、三菱FX3U-64MR-EA/A  2台3、FX3U-485-ADP  2块4、FX3U-ENET-ADP  1块(2)简略描述:    两台三菱FX3U-64MR-EA/A通过FX3U-485-ADP实现1:1通信方式数据交互控制两台发那科M-20iA工业机器人以及周边辅助流水线设备,实现卫浴陶瓷釉料智能喷涂。FX3U主站挂接三菱FX3U-ENET-ADP扩展实现远程远程编写程序/监控数据/修改程序/维修维护。(3)项目效果:1、实现机器换人。2、提高生产效率;提高产品质量;减轻人工劳动强度。3、两台喷釉机器人代替原来的8工位人工施釉线。4、减少职业病的发生。(4)现场应用照片如图1-1 1-2所示:                             图1-1                         图1-2二、三菱FX3U通过FX3U-ENET-A...

三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介绍

三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介绍

· 关键词: 加法 指令 程序 系列 介绍

· 摘要:该指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表所示。ADD 加法指令是将指定的源元件中的二进制数相加,结果送到指定的目标元件中去。 ADD 加法指令的说明如图表示。 当执行条件 X0 由 OFF → ON 时, [D10]+[D12] → [D14] 。运算是代数运算,如 5+ ( -8 ) =-3 。 ADD 加法指令有 3 个常用标志。 M8020 为零标志, M8

     该指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如表所示。

 

三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介绍 

ADD 加法指令是将指定的源元件中的二进制数相加,结果送到指定的目标元件中去。 ADD 加法指令的说明如图表示。

三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介绍 

当执行条件 X0 由 OFF → ON 时, [D10] [D12] → [D14] 。运算是代数运算,如 5 ( -8 ) =-3 。

ADD 加法指令有 3 个常用标志。 M8020 为零标志, M8021 为借位标志, M8022 为进位标志。

如果运算结果为 0 ,则零标志 M8020 置 1 ;如果运算结果超过 32767 ( 16 位)或 2147483647 ( 32 位),则进位标志 M8022 置 1 ;如果运算结果小于 -32767 ( 16 位)或 -2147483647 ( 32 位),则借位标志 M8021 置 1 。

在 32 为运算中,被指定的字元件是低 16 位元件,而下一个元件为高 16 位元件。

源和目标可以用相同的元件号。若源和目标元件号相同而采用连续执行的 ADD 、( D ) ADD 指令时,加法的结果在每个扫描周期都会改变。

 


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发布时间: 2018 - 01 - 11
人工智能工程师必备干货如果要问当下互联网什么最热门?毫无疑问是人工智能。目前,世界上主要发达国家都已经将人工智能作为国家级发展战略。那么,踩在下一个时代的风口浪尖上,普通程序员如何向人工智能靠拢?为此特别推荐10款托管在码云上的人工智能开源软件,希望能够给大家带来一点点帮助和启发。当然,如果你很喜欢以下提到的项目,别忘了分享给其他人。1、项目名称:智能家居的架构项目简介: 智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了,现在随着硬件成本的下降,及 google 收购 nest 等,智能家居热度升高。 本智能家居的架构,包括服务器端,web 网页,android 手机客户端,各种测试脚本,基本上基础架构都已经实现,并可实际调试。由于精力有限智能控制部分还在合作开发中。2、项目名称:Living-Robot 开源机器人项目简介: 当我们在网上搜索开源机器人时,我们发现都是部分功能的代码和 demo,我们不能找到一个完整的项目,直接下载到我们的树莓派上,上电,然后就可以动、可以玩了。rtp 已经做到这点了;事实上它已经可以动并说话了,它是基于 ros 的完整的机器人代码,找来1块树莓派,接上几个电机和喇叭,ok,它已经可以动、可以玩、可以愉快地添加自己的代码了;虽然粗糙但是基本满足这个需求了(子功能还需要各种完善)。什么是Living-Robot:想象一下当你养了一只兔子、或者一只蜥蜴作为宠物时,它们从来不会和你卖萌扮可爱,根本不会回答你任何或机智或愚蠢透顶的问题;但是我们还是养了这样的宠物;为什么?因为它是“活着的”的。 rtp 要人工创造这种 Living 的感觉,我们称之为“Living-Robot”。3、项目名称:深度学习人脸识别引擎 JAVA SDK项目简介: 本项目是千搜科技第四代人脸识别引擎 java 接口...
发布时间: 2018 - 01 - 09
1、初始化参数  在接线之前,先初始化参数。  在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。  在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。  2、接线  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到步进伺服电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置  3、试方向  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。  一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。  4、抑制零漂  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求伺服电机转速绝对为零。  5、建立闭环控制  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这...
发布时间: 2018 - 01 - 06
图像处理与机器视觉第一章 图像增强的研究和发展现状  图像在采集过程中不可避免的会受到传感器灵敏度、噪声干扰以及模数转换时量化问题等各种因素的影响,而导致图像无法达到令人满意的视觉效果,为了实现人眼观察或者机器自动分析、识别的目的,对原始图像所做的改善行为,就被称作图像增强。图像增强包涵了非常广泛的内容,凡是改变原始图像的结构关系以取得更好的判断和应用效果的所有处理手段,都可以归结为图像增强处理,其目的就是为了改善图像的质量和视觉效果,或将图像转换成更适合于人眼观察或机器分析、识别的形式,以便从中获取更加有用的信息。  常用的图像增强处理方式包括灰度变换、直方图修正、图像锐化、噪声去除、几何畸变校正、频域滤波和彩色增强等。由于图像增强与感兴趣的物体特性、观察者的习惯和处理目的密切相关,尽管处理方式多种多样,但它带有很强的针对性。因此,图像增强算法的应用也是有针对性的,并不存在一种通用的、适应各种应用场合的增强算法。于是,为了使各种不同特定目的的图像质量得到改善,产生了多种图像增强算法。这些算法根据处理空间的不同分为基于空间域的图像增强算法和基于变换域的图像增强算法。基于空间域的图像增强算法又可以分为空域的变换增强算法、空域的滤波增强算法以及空域的彩色增强算法;基于变换域的图像增强算法可以分为频域的平滑增强算法、频域的锐化增强算法以及频域的彩色增强算法。  尽管各种图像增强技术已取得了长足的发展,形成了许多成熟、经典的处理方法,但新的增强技术依然在日新月异地发展完善,不断推陈出新,其中尤其以不引起图像模糊的去噪声方法(如空域的局部统计法)和新的频域滤波器增强技术(如小波变换,K-L变换等)最为引人瞩目。  第二章 图像增强的基本方法  一般而言,图像增强是根据具体的应用场景和图像的模糊情况而采用特定的增强方法来突出图像中的某些信息,削弱或消除无关信息,以达到强调图像的整体或局...
发布时间: 2018 - 01 - 05
Python 图像处理库 Pillow 入门(含代码)Pillow是Python里的图像处理库(PIL:Python Image Library),提供了了广泛的文件格式支持,强大的图像处理能力,主要包括图像储存、图像显示、格式转换以及基本的图像处理操作等。 1)使用 Image 类PIL最重要的类是 Image class, 你可以通过多种方法创建这个类的实例;你可以从文件加载图像,或者处理其他图像, 或者从 scratch 创建。要从文件加载图像,可以使用open( )函数,在Image模块中: from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加载成功后,将返回一个Image对象,可以通过使用示例属性查看文件内容: print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 这个属性标识了图像来源。如果图像不是从文件读取它的值就是None。size属性是一个二元tuple,包含width和height(宽度和高度,单位都是px)。 mode 属性定义了图像bands的数量和名称,以及像素类型和深度。常见的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度图像, “RGB” 表示真彩色图像, and “CMYK” 表示出版图像。如果文件打开错误,返回 IOError 错误。只要你有了 Image 类的实例,你就可以通过类的方法处理图像。比如,下列方法可以显示图像:im.show()2)读写图像PIL 模块支持大量图片格式。使用在 Image 模块的 op...
发布时间: 2017 - 12 - 25
当机器视觉遇到“人工智能-工业4.0”.....人们感知外界信息的80%是通过眼睛获得的,图像包含的信息量是最巨大的。机器视觉给机器人装上了“眼睛”,成为工业4.0的重点,互促发展是技术的必然,更是时代的选择。 工业4.0是什么?在人类历史发展前期,生产力的增长几不可察,生活水平的提升也非常缓慢。而从200多年前开始,生产力发生了飞跃性变化,这一翻天覆地的变化得益于工业革命。如果将工业的发展历史分成4个时代,那么工业革命1.0使机器生产代替了手工劳动;工业革命2.0实现了流水线生产;工业革命3.0实现了自动化生产。工业生产方式则依次经历了机械化、流水线生产、自动化。2013年4月,在汉诺威工业博览会上,德国正式推出工业4.0的概念,旨在提升制造业的智能化水平。德国工业4.0是指利用物联信息系统(Cyber—PhysicalSystem简称CPS)将生产中的供应,制造,销售信息数据化、智慧化,最后达到快速、有效、个人化的产品供应。其实质是“互联网+制造”。在成产层面,“工业4.0”是生产设备间的互联、设备和产品的互联、虚拟与现实的互联,甚至是未来的万物互联。工业4.0理念的提出促进了智能工厂的实现,生产方式必将迎来巨大改变。工业4.0--机器视觉是核心目前视觉技术在工业生产中的应用大致可分为两类:质量控制和辅助生产。其中,质量控制主要是指对产品缺陷的检测,识别不良品,此类设备在国内外自动化生产线已有广泛使用。辅助生产则是利用视觉技术给机器人提供动作执行依据,国内市场尚待开发。工业机器人的发展,势必引起机器视觉新增长。我国正处于工业机器人的发展拐点,市场潜力巨大,据国际机器人联盟(IFR)估计,中国市场对工业机器人的发展占主导地位,2018年全球三分之一的工业机器人将会安装在中国,这势必会引发机器视觉的广泛应用。机器视觉是人类视觉的延伸,与多种技术的融合逐步加深,将成...
发布时间: 2017 - 12 - 18
最新机器人视觉系统介绍,给机器人装上“眼睛”机器视觉概述使机器具有像人一样的视觉功能,从而实现各种检测、判断、识别、测量等功能。一个典型的机器视觉系统组成包括:图像采集单元(光源、镜头、相机、采集卡、机械平台),图像处理分析单元(工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面),执行单元(电传单元、机械单元)机器视觉系统通过图像采集单元将待检测目标转换成图像信号,并传送给图像处理分析单元。图像处理分析单元的核心为图像处理分析软件,它包括图像增强与校正、图像分割、特征提取、图像识别与理解等方面。输出目标的质量判断、规格测量等分析结果。分析结果输出至图像界面,或通过电传单元(PLC等)传递给机械单元执行相应操作,如剔除、报警等,或通过机械臂执行分拣、抓举等动作。机器视觉优势机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点,可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触,安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有: 机器视觉的应用领域•识别标准一维码、二维码的解码光学字符识别(OCR)和确认(OCV)•检测色彩和瑕疵检测零件或部件的有无检测目标位置和方向检测•测量尺寸和容量检测预设标记的测量,如孔位到孔位的距离•机械手引导输出空间坐标引导机械手精确定位 机器视觉系统的分类•智能相机•基于嵌入式•基于PC 机器视觉系统的组成•图像获取:光源、镜头、相机、采集卡、机械平台•图像处理与分析:工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。•判决执行:电传单元、机械单元•光源---种类LED:寿命长/可以有各种颜色/便于做成各种复杂形状/光均匀稳定/可以闪光;荧光灯:光场均匀/价格便宜/亮度较LED高;卤素灯:亮度特别高/通过光纤传输后可做成;氙灯:使用寿命约1000小时/亮度高,色温与日光接近。(大部分机器视觉照明采用LED) •光源---光路...
发布时间: 2017 - 12 - 12
西门子PLC通讯方式你知道多少?西门子作为最早进入中国市场的工控厂家,其市场占有率一直非常高。西门子PLC的品质非常好,其网络稳定性、开放性深受工控人员的喜爱,而且编程软件分类多,使用方便。在国内工控界具有显著地位。虽然大家对西门子PLC都有一定的了解,但要你说出西门子PLC各种通信方式的特点,相信很多人都不能完整答出。下面就是几种常见的西门子通信方式? 一、PPI通讯PPI协议是S7-200CPU最基本的通信方式,通过原来自身的端口(PORT0或PORT1)就可以实现通信,是S7-200 CPU默认的通信方式。 二、RS485串口通讯第三方设备大部分支持,西门子S7 PLC可以通过选择自由口通信模式控制串口通信。最简单的情况是只用发送指令(XMT)向打印机或者变频器等第三方设备发送信息。不管任何情况,都必须通过S7 PLC编写程序实现。当选择了自由口模式,用户可以通过发送指令(XMT)、接收指令(RCV)、发送中断、接收中断来控制通信口的操作。 三、MPI通讯MPI通信是一种比较简单的通信方式,MPI网络通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s,MPI网络最多支持连接32个节点,最大通信距离为50M。通信距离远,还可以通过中继器扩展通信距离,但中继器也占用节点。MPI网络节点通常可以挂S7-200、人机介面、编程设备、智能型ET200S及RS485中继器等网络元器件。西门子PLC与PLC之间的MPI通信一般有3种通信方式:1、全局数据包通信方式2、无组态连接通信方式3、组态连接通信方式 四、以太网通讯以太网的核心思想是使用共享的公共传输通道,这个思想早在1968年来源于厦威尔大学。 1972年,Metcalfe和David Boggs(两个都是著名网络专家)设置了一套网络,这套网络把不同的ALTO计算机连接在一起,同时还连...
发布时间: 2017 - 12 - 11
盘点 | 机器人视觉工程师必须知道的工业相机相关问题1:工业相机的丢帧的问题是由什么原因引起的?经常会有一些机器视觉工程师认为USB接口的工业相机会造成丢帧现象。一般而言,工业相机丢帧与工业相机所采用的传输接口是没有关系的,无论是USB,还是1394、GigE、或者是CameraLink。设计不良的驱动程序或工业相机硬件才是造成丢帧的真正原因:设计不良的工业相机之所以会发生丢帧的现象,其实就是资料通道的堵塞,无法及时处理,所以新的图像进来时,前一张可能被迫丢弃,或是新的图像被迫丢弃。要解决这问题,需要设计者针对驱动程序与工业相机硬件资料传输的每个环节进行精密的设计。2:工业相机输入、输出接口有哪些?在机器视觉检测技术中,工业相机的输入、输出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0几种;3:知道被测物的长、宽、高以及要求的测量精度,如何来选择CCD 相机和工业镜头,选择以上器件需要注意什么?首先要选择合适的镜头。选择镜头应该遵循以下原则:1).与之相配的相机的芯片尺寸是多大;2).相机的接口类型是哪种的,C 接口,CS 接口还是其它接口;3).镜头的工作距离;4).镜头视场角;5).镜头光谱特性;6).镜头畸变率;7).镜头机械结构尺寸;选择CCD 相机时,应该综合考虑以下几个方面:1).感光芯片类型;CCD 还是CMOS2).视频特点;包括点频、行频。3).信号输出接口;4).相机的工作模式:连续,触发,控制,异步复位,长时间积分。5).视频参数调整及控制方法:Manual、RS232.同时,选择CCD 的时候应该注意,l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4:CCD 相机与CMOS 相机的区别在哪里?(1) 成像过程...
发布时间: 2017 - 12 - 04
工业机器人视觉引导系统MVRobotVision机器人视觉引导系统是配合工业机器人工作的机器视觉系统,提供高效精准的视觉引导功能,适应多维运动工业机器人对视觉系统轻便、高速、高精度的要求,配合工业机器人实现高效智能化的产线改造,为自动化产线,传送带分拣,组装、自动码垛卸垛以及其他复杂加工等机器人应用提供智能视觉引导解决方案。2D视觉引导MVRobotVision机器人2D视觉引导系统主要应用于流水线传送跟踪、精确定位、姿态调整三个方面。3D视觉引导MVRobotVision机器人3D视觉引导系统主要应用于工件分拣、码垛与卸垛、输送机分拣定位三个方面。系统特点柔性化定位工装:节约在多品种情况下传统的机械定位工装设计成本,使工装定位环节实现真正的柔性化。 智能形状识别引擎,智能视觉学习训练:系统内嵌智能形状识别引擎,能够识别常见的基本几何图形。对于复杂形状,系统可以进行模板学习训练,进而实现复杂形状的识别精准数据:降低环境光影响,快速准确获取扫描数据;先进高效的数据分析,实现高速精确定位识别,精度可达0.1mm
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所属分类: PLC
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2020 / 11 / 18
单片机能代替PLC吗?  单片机能代替PLC吗?由于面粉可以代替面条,所以这个问题的答案是否定的,第一次听到这个答案,很多人可能会有疑问。为...
 
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