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发布时间: 2018 - 01 - 11
人工智能工程师必备干货如果要问当下互联网什么最热门?毫无疑问是人工智能。目前,世界上主要发达国家都已经将人工智能作为国家级发展战略。那么,踩在下一个时代的风口浪尖上,普通程序员如何向人工智能靠拢?为此特别推荐10款托管在码云上的人工智能开源软件,希望能够给大家带来一点点帮助和启发。当然,如果你很喜欢以下提到的项目,别忘了分享给其他人。1、项目名称:智能家居的架构项目简介: 智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了,现在随着硬件成本的下降,及 google 收购 nest 等,智能家居热度升高。 本智能家居的架构,包括服务器端,web 网页,android 手机客户端,各种测试脚本,基本上基础架构都已经实现,并可实际调试。由于精力有限智能控制部分还在合作开发中。2、项目名称:Living-Robot 开源机器人项目简介: 当我们在网上搜索开源机器人时,我们发现都是部分功能的代码和 demo,我们不能找到一个完整的项目,直接下载到我们的树莓派上,上电,然后就可以动、可以玩了。rtp 已经做到这点了;事实上它已经可以动并说话了,它是基于 ros 的完整的机器人代码,找来1块树莓派,接上几个电机和喇叭,ok,它已经可以动、可以玩、可以愉快地添加自己的代码了;虽然粗糙但是基本满足这个需求了(子功能还需要各种完善)。什么是Living-Robot:想象一下当你养了一只兔子、或者一只蜥蜴作为宠物时,它们从来不会和你卖萌扮可爱,根本不会回答你任何或机智或愚蠢透顶的问题;但是我们还是养了这样的宠物;为什么?因为它是“活着的”的。 rtp 要人工创造这种 Living 的感觉,我们称之为“Living-Robot”。3、项目名称:深度学习人脸识别引擎 JAVA SDK项目简介: 本项目是千搜科技第四代人脸识别引擎 java 接口,这个版本的 java sdk 是针对 windows 系统编译的,如果您使用的是 linux 系统,java 的代码基本不用改变,但是需要自己编译 jni 目录下的 c++ 代码,将本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包装成 jni 供 java 调用。4、项目名称:智能语音控制程序项目简介: C 语言编写的基于百度语音识别、语音合成和图灵机器...
发布时间: 2018 - 01 - 09
1、初始化参数  在接线之前,先初始化参数。  在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。  在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。  2、接线  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到步进伺服电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置  3、试方向  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。  一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。  4、抑制零漂  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求伺服电机转速绝对为零。  5、建立闭环控制  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,步进伺服电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。  6、调整闭环参数  细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。
发布时间: 2017 - 12 - 12
西门子PLC通讯方式你知道多少?西门子作为最早进入中国市场的工控厂家,其市场占有率一直非常高。西门子PLC的品质非常好,其网络稳定性、开放性深受工控人员的喜爱,而且编程软件分类多,使用方便。在国内工控界具有显著地位。虽然大家对西门子PLC都有一定的了解,但要你说出西门子PLC各种通信方式的特点,相信很多人都不能完整答出。下面就是几种常见的西门子通信方式? 一、PPI通讯PPI协议是S7-200CPU最基本的通信方式,通过原来自身的端口(PORT0或PORT1)就可以实现通信,是S7-200 CPU默认的通信方式。 二、RS485串口通讯第三方设备大部分支持,西门子S7 PLC可以通过选择自由口通信模式控制串口通信。最简单的情况是只用发送指令(XMT)向打印机或者变频器等第三方设备发送信息。不管任何情况,都必须通过S7 PLC编写程序实现。当选择了自由口模式,用户可以通过发送指令(XMT)、接收指令(RCV)、发送中断、接收中断来控制通信口的操作。 三、MPI通讯MPI通信是一种比较简单的通信方式,MPI网络通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s,MPI网络最多支持连接32个节点,最大通信距离为50M。通信距离远,还可以通过中继器扩展通信距离,但中继器也占用节点。MPI网络节点通常可以挂S7-200、人机介面、编程设备、智能型ET200S及RS485中继器等网络元器件。西门子PLC与PLC之间的MPI通信一般有3种通信方式:1、全局数据包通信方式2、无组态连接通信方式3、组态连接通信方式 四、以太网通讯以太网的核心思想是使用共享的公共传输通道,这个思想早在1968年来源于厦威尔大学。 1972年,Metcalfe和David Boggs(两个都是著名网络专家)设置了一套网络,这套网络把不同的ALTO计算机连接在一起,同时还连接了EARS激光打印机。这就是世界上第一个个人计算机局域网,这个网络在1973年5月22日首次运行。Metcalfe在首次运行这天写了一段备忘录,备忘录的意思是把该网络改名为以太网(Ethernet),其灵感来自于“电磁辐射是可以通过发光的以太来传播”这一想法。 1979年,DEC、Intel和Xerox共同将网络标准化。1984年,出现了细电缆以太网产品,后来陆续出现了粗电缆、双绞线、CATV同...
发布时间: 2017 - 12 - 02
CCD机器视觉检测视觉检测 视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置,分 CMOS 和CCD 两种)将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征,进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。 一、结构一个机器视觉系统包括以下三大块:1、照明2、镜头3、相机 二、图像采集图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件,但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口:黑白、彩色、模拟、数字等等。比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡,可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。例如,可以连接8个不同的摄像机,然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉,当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。 视觉处理器视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时,采用视觉处理器加快视觉处理任务。由于采集卡可以快速传输图像到存储器,而且计算机也快多了,所以视觉处理器用的较少了。 三、应用现状在国外,机器视觉的应用普及主要体现在半导体及电子行业,其中大概40%-50%都集中在半导体行业。具体如PCB印刷电路:各类生产印刷电路板组装技术、设备;单、双面、多层线路板,覆铜板及所需的材料及辅料;辅助设施以及耗材、油墨、药水药剂、配件;电子封装技术与设备;丝网印刷设备及丝网周边材料等。SMT表面贴装:SMT工艺与设备、焊接设备、测试仪器、返修设备及各种辅助工具及配件、SMT材料、贴片剂、胶粘剂、焊剂、焊料及防氧化油、焊膏、清洗剂等;再流焊机、波峰焊机及自动化生产线设备。电子生产加工设备:电子元件制造设备、半导体及集成电路制造设备、元器件成型设备、电子工模具。机器视觉系统还在质量检测的各个方面已经得到了广泛的应用,并且其产品在应用中占据着举足轻重的地位。除此之外,机器视觉还用于其他各个领域。2000年来,零售商和消费者对可导致健康风险或增加零售商成本的不合格产品来越没有忍耐力。如果视觉检测机制正确执行和管...
发布时间: 2017 - 11 - 22
工业机器人常用四种编程技术【联为机器人lwznjy.com】当前机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等领域,任务的复杂程度不断增加,而用户对产品的质量、效率的追求越来越高。在这种形式下,机器人的编程方式、编程效率和质量显得越来越重要。降低编程的难度和工作量,提高编程效率,实现编程的自适应性,从而提高生产效率,是机器人编程技术发展的终极追求。下面就机器人编程技术的发展作一介绍,希望能给大家带来一些启发。 现有离线编程软件与当前需求的差距由于离线编程不占用机器人在线时间,提高了设备利用率,同时离线编程技术本身是CAD / CAM一体化的组成部分,可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,这对于复杂任务是非常有用的。但由于目前商业化的离线编程软件成本较高,使用复杂,所以对于中小型机器人企业用户而言,软件的性价比不高。另外,目前市场上的离线编程软件还没有一款能够完全覆盖离线编程的所有流程,而是几个环节独立存在。对于复杂结构的弧焊,离线编程环节中的路径标签建立、轨迹规划、工艺规划是非常繁杂耗时的。拥有数百条焊缝的车身要创建路径标签,为了保证位置精度和合适的姿态,操作人员可能要花费数周的时间。尽管像碰撞检测、布局规划和耗时统计等功能已包含在路径规划和工艺规划中,但到目前为止,还没有离线编程软件能够提供真正意义上的轨迹规划,而工艺规划则依赖于编程人员的工艺知识和经验。 自主编程技术随着技术的发展,各种跟踪测量传感技术日益成熟,人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈,由计算机控制焊接机器人进行焊接路径的自主示教技术。 基于激光结构光的自主编程基于结构光的路径自主规划其原理是将结构光传感器安装在机器人的末端,形成“眼在手上”的工作方式,利用焊缝跟踪技术逐点测量焊缝的中心坐标,建立起焊缝轨迹数据库,在焊接时作为焊枪的路径。  韩国Pyunghyun Kim 将线结构光视觉传感器安装在 6 自由度焊接机器人末端,对结构化环境下的自由表面焊缝进行了自主示教。在焊缝上建立了一个随焊缝轨迹移动的坐标来表达焊缝的位置和方向,并与连接类型(搭接、对接、V 形)结合形成机器人焊接路径,其中还采用了 3 次样条函数对空间焊缝轨迹进行拟合,避免了常规的直线连接造成的误差。基于双目视觉的自主编程基于视觉反馈的自主示教是实现机器人路径自主规划的...
发布时间: 2017 - 01 - 17
三菱FX3U PLC在变压器PIN脚焊锡中的应用· 关键词: PLC FX3U 变压器PIN脚焊锡 PLC应用· 摘要:本文介绍了三菱FX3U 在变压器PIN脚焊锡中的应用,对系统技术特点、硬件配置和过程进行了说明。技术特点:单机台设备,占用面积小,移动方便。可实现运行状态显示、自动/手动控制,锡炉温度监控,教导模式,档案管理,自动加锡,能够实现直焊、侧焊、运动焊等组合,为了实现精确焊锡,各运动轴选用伺服马达,以保证焊锡的精度要求。控制方式:自动/手动控制。系统包含自动和手动两种控制模式,在机器调试和维护是使用手动控制来控制各个机构的运行;当处于自动控制时,按下启动按钮将按照提取的档案数据进行工作。锡炉温度监控:锡炉温控系统为独立系统,使用温控仪表控制温度,并具有开启关闭功能,温度状态反馈给PLC系统,实现人机显示、声光报警。教导模式:使用控制盒或人机快速编辑产品工序,并自动保存,最后建成一个档案,方便机种切换时调取数据,无需再次编辑。档案管理:档案管理包括存储、提取和删除,执行操作时系统具有自动搜索功能,搜索到相应档案后再执行相应的操作。若是存储为搜索到相应档案,则自动搜索空档案,若再无空档案则发出报警信号;提取和删除未搜索到相应档案则直接报警。焊锡步骤升降、前推、旋转、锡面清理等步骤可自由设置,应用范围较广。 档案操作画面自动加锡:有测锡和加锡两部分组成,当锡面高度低于检测面时自动启动加锡,保证锡液足量。可手动/自动控制。自动工作简介:条件:机器打到自动状态,锡炉温度到达。工作流程:按下启动按钮后,伺服马达和气缸组成的机械手到取料台抓取产品,然后按照档案数据进行沾助焊剂、干燥、拨锡、焊锡动作,结束后机械手在把产品放回取料台,锡面检测启动,检测锡面高度,判断是否需要加锡。设备主要配置:PLC: 三菱FX系列FX3U-80MT/ES-AHMI: 维纶通 TK6070I伺服驱动器及马达:安川200W和400W 焊锡步序设定页面 焊锡数据处理部分程序 焊锡数据编辑部分程序
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    人工智能工程师必备干货如果要问当下互联网什么最热门?毫无疑问是人工智能。目前,世界上主要发达国家都已经将人工智能作为国家级发展战略。那么,踩在下一个时代的风口浪尖上,普通程序员如何向人工智能靠拢?为此特别推荐10款托管在码云上的人工智能开源软件,希望能够给大家带来一点点帮助和启发。当然,如果你很喜欢以下提到的项目,别忘了分享给其他人。1、项目名称:智能家居的架构项目简介: 智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了,现在随着硬件成本的下降,及 google 收购 nest 等,智能家居热度升高。 本智能家居的架构,包括服务器端,web 网页,android 手机客户端,各种测试脚本,基本上基础架构都已经实现,并可实际调试。由于精力有限智能控制部分还在合作开发中。2、项目名称:Living-Robot 开源机器人项目简介: 当我们在网上搜索开源机器人时,我们发现都是部分功能的代码和 demo,我们不能找到一个完整的项目,直接下载到我们的树莓派上,上电,然后就可以动、可以玩了。rtp 已经做到这点了;事实上它已经可以动并说话了,它是基于 ros 的完整的机器人代码,找来1块树莓派,接上几个电机和喇叭,ok,它已经可以动、可以玩、可以愉快地添加自己的代码了;虽然粗糙但是基本满足这个需求了(子功能还需要各种完善)。什么是Living-Robot:想象一下当你养了一只兔子、或者一只蜥蜴作为宠物时,它们从来不会和你卖萌扮可爱,根本不会回答你任何或机智或愚蠢透顶的问题;但是我们还是养了这样的宠物;为什么?因为它是“活着的”的。 rtp 要人工创造这种 Living 的感觉,我们称之为“Living-Robot”。3、项目名称:深度学习人脸识别引擎 JAVA SDK项目简介: 本项目是千搜科技第四代人脸识别引擎 java 接口,这个版本的 java sdk 是针对 windows 系统编译的,如果您使用的是 linux 系统,java 的代码基本不用改变,但是需要自己编译 jni 目录下的 c++ 代码,将本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包装成 jni 供 java 调用。4、项目名称:智能语音控制程序项目简介: C 语言编写的基于百度语音识别、语音合成和图灵机器...
    2018 - 01 - 11
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    1、初始化参数  在接线之前,先初始化参数。  在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。  在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。  2、接线  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到步进伺服电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置  3、试方向  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。  一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。  4、抑制零漂  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求伺服电机转速绝对为零。  5、建立闭环控制  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,步进伺服电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。  6、调整闭环参数  细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。
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    简介: 人工智能工程师必备干货如果要问当下互联网什么最热门?毫无疑问是人工智能。目前,世界上主要发达国家都已经将人工智能作为国家级发展战略。那么,踩在下一个时代的风口浪尖上,普通程序员如何向人工智能靠拢?为此特别推荐10款托管在码云上的人工智能开源软件,希望能够给大家带来一点点帮助和启发。当然,如果你很喜欢以下提到的项目,别忘了分享给其他人。1、项目名称:智能家居的架构项目简介: 智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了,现在随着硬件成本的下降,及 google 收购 nest 等,智能家居热度升高。 本智能家居的架构,包括服务器端,web 网页,android 手机客户端,各种测试脚本,基本上基础架构都已经实现,并可实际调试。由于精力有限智能控制部分还在合作开发中。2、项目名称:Living-Robot 开源机器人项目简介: 当我们在网上搜索开源机器人时,我们发现都是部分功能的代码和 demo,我们不能找到一个完整的项目,直接下载到我们的树莓派上,上电,然后就可以动、可以玩了。rtp 已经做到这点了;事实上它已经可以动并说话了,它是基于 ros 的完整的机器人代码,找来1块树莓派,接上几个电机和喇叭,ok,它已经可以动、可以玩、可以愉快地添加自己的代码了;虽然粗糙但是基本满足这个需求了(子功能还需要各种完善)。什么是Living-Robot:想象一下当你养了一只兔子、或者一只蜥蜴作为宠物时,它们从来不会和你卖萌扮可爱,根本不会回答你任何或机智或愚蠢透顶的问题;但是我们还是养了这样的宠物;为什么?因为它是“活着的”的。 rtp 要人工创造这种 Living 的感觉,我们称之为“Living-Robot”。3、项目名称:深度学习人脸识别引擎 JAVA SDK项目简介: 本项目是千搜科技第四代人脸识别引擎 java 接口,这个版本的 java sdk 是针对 windows 系统编译的,如果您使用的是 linux 系统,java 的代码基本不用改变,但是需要自己编译 jni 目录下的 c++ 代码,将本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包装成 jni 供 java 调用。4、项目名称:智能语音控制程序项目简介: C 语言编写的基于百度语音识别、语音合成和图灵机器...
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    2018 - 01 - 11
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    简介: 1、初始化参数  在接线之前,先初始化参数。  在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。  在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。  2、接线  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到步进伺服电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置  3、试方向  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。  一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。  4、抑制零漂  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求伺服电机转速绝对为零。  5、建立闭环控制  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,步进伺服电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。  6、调整闭环参数  细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。
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    2018 - 01 - 09
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    简介: 西门子PLC通讯方式你知道多少?西门子作为最早进入中国市场的工控厂家,其市场占有率一直非常高。西门子PLC的品质非常好,其网络稳定性、开放性深受工控人员的喜爱,而且编程软件分类多,使用方便。在国内工控界具有显著地位。虽然大家对西门子PLC都有一定的了解,但要你说出西门子PLC各种通信方式的特点,相信很多人都不能完整答出。下面就是几种常见的西门子通信方式? 一、PPI通讯PPI协议是S7-200CPU最基本的通信方式,通过原来自身的端口(PORT0或PORT1)就可以实现通信,是S7-200 CPU默认的通信方式。 二、RS485串口通讯第三方设备大部分支持,西门子S7 PLC可以通过选择自由口通信模式控制串口通信。最简单的情况是只用发送指令(XMT)向打印机或者变频器等第三方设备发送信息。不管任何情况,都必须通过S7 PLC编写程序实现。当选择了自由口模式,用户可以通过发送指令(XMT)、接收指令(RCV)、发送中断、接收中断来控制通信口的操作。 三、MPI通讯MPI通信是一种比较简单的通信方式,MPI网络通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s,MPI网络最多支持连接32个节点,最大通信距离为50M。通信距离远,还可以通过中继器扩展通信距离,但中继器也占用节点。MPI网络节点通常可以挂S7-200、人机介面、编程设备、智能型ET200S及RS485中继器等网络元器件。西门子PLC与PLC之间的MPI通信一般有3种通信方式:1、全局数据包通信方式2、无组态连接通信方式3、组态连接通信方式 四、以太网通讯以太网的核心思想是使用共享的公共传输通道,这个思想早在1968年来源于厦威尔大学。 1972年,Metcalfe和David Boggs(两个都是著名网络专家)设置了一套网络,这套网络把不同的ALTO计算机连接在一起,同时还连接了EARS激光打印机。这就是世界上第一个个人计算机局域网,这个网络在1973年5月22日首次运行。Metcalfe在首次运行这天写了一段备忘录,备忘录的意思是把该网络改名为以太网(Ethernet),其灵感来自于“电磁辐射是可以通过发光的以太来传播”这一想法。 1979年,DEC、Intel和Xerox共同将网络标准化。1984年,出现了细电缆以太网产品,后来陆续出现了粗电缆、双绞线、CATV同...
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    2017 - 12 - 12
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    简介: CCD机器视觉检测视觉检测 视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置,分 CMOS 和CCD 两种)将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征,进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。 一、结构一个机器视觉系统包括以下三大块:1、照明2、镜头3、相机 二、图像采集图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件,但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口:黑白、彩色、模拟、数字等等。比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡,可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。例如,可以连接8个不同的摄像机,然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉,当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。 视觉处理器视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时,采用视觉处理器加快视觉处理任务。由于采集卡可以快速传输图像到存储器,而且计算机也快多了,所以视觉处理器用的较少了。 三、应用现状在国外,机器视觉的应用普及主要体现在半导体及电子行业,其中大概40%-50%都集中在半导体行业。具体如PCB印刷电路:各类生产印刷电路板组装技术、设备;单、双面、多层线路板,覆铜板及所需的材料及辅料;辅助设施以及耗材、油墨、药水药剂、配件;电子封装技术与设备;丝网印刷设备及丝网周边材料等。SMT表面贴装:SMT工艺与设备、焊接设备、测试仪器、返修设备及各种辅助工具及配件、SMT材料、贴片剂、胶粘剂、焊剂、焊料及防氧化油、焊膏、清洗剂等;再流焊机、波峰焊机及自动化生产线设备。电子生产加工设备:电子元件制造设备、半导体及集成电路制造设备、元器件成型设备、电子工模具。机器视觉系统还在质量检测的各个方面已经得到了广泛的应用,并且其产品在应用中占据着举足轻重的地位。除此之外,机器视觉还用于其他各个领域。2000年来,零售商和消费者对可导致健康风险或增加零售商成本的不合格产品来越没有忍耐力。如果视觉检测机制正确执行和管...
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    简介: 工业机器人常用四种编程技术【联为机器人lwznjy.com】当前机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等领域,任务的复杂程度不断增加,而用户对产品的质量、效率的追求越来越高。在这种形式下,机器人的编程方式、编程效率和质量显得越来越重要。降低编程的难度和工作量,提高编程效率,实现编程的自适应性,从而提高生产效率,是机器人编程技术发展的终极追求。下面就机器人编程技术的发展作一介绍,希望能给大家带来一些启发。 现有离线编程软件与当前需求的差距由于离线编程不占用机器人在线时间,提高了设备利用率,同时离线编程技术本身是CAD / CAM一体化的组成部分,可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,这对于复杂任务是非常有用的。但由于目前商业化的离线编程软件成本较高,使用复杂,所以对于中小型机器人企业用户而言,软件的性价比不高。另外,目前市场上的离线编程软件还没有一款能够完全覆盖离线编程的所有流程,而是几个环节独立存在。对于复杂结构的弧焊,离线编程环节中的路径标签建立、轨迹规划、工艺规划是非常繁杂耗时的。拥有数百条焊缝的车身要创建路径标签,为了保证位置精度和合适的姿态,操作人员可能要花费数周的时间。尽管像碰撞检测、布局规划和耗时统计等功能已包含在路径规划和工艺规划中,但到目前为止,还没有离线编程软件能够提供真正意义上的轨迹规划,而工艺规划则依赖于编程人员的工艺知识和经验。 自主编程技术随着技术的发展,各种跟踪测量传感技术日益成熟,人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈,由计算机控制焊接机器人进行焊接路径的自主示教技术。 基于激光结构光的自主编程基于结构光的路径自主规划其原理是将结构光传感器安装在机器人的末端,形成“眼在手上”的工作方式,利用焊缝跟踪技术逐点测量焊缝的中心坐标,建立起焊缝轨迹数据库,在焊接时作为焊枪的路径。  韩国Pyunghyun Kim 将线结构光视觉传感器安装在 6 自由度焊接机器人末端,对结构化环境下的自由表面焊缝进行了自主示教。在焊缝上建立了一个随焊缝轨迹移动的坐标来表达焊缝的位置和方向,并与连接类型(搭接、对接、V 形)结合形成机器人焊接路径,其中还采用了 3 次样条函数对空间焊缝轨迹进行拟合,避免了常规的直线连接造成的误差。基于双目视觉的自主编程基于视觉反馈的自主示教是实现机器人路径自主规划的...
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    2017 - 11 - 22
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    简介: 三菱FX3U PLC在变压器PIN脚焊锡中的应用· 关键词: PLC FX3U 变压器PIN脚焊锡 PLC应用· 摘要:本文介绍了三菱FX3U 在变压器PIN脚焊锡中的应用,对系统技术特点、硬件配置和过程进行了说明。技术特点:单机台设备,占用面积小,移动方便。可实现运行状态显示、自动/手动控制,锡炉温度监控,教导模式,档案管理,自动加锡,能够实现直焊、侧焊、运动焊等组合,为了实现精确焊锡,各运动轴选用伺服马达,以保证焊锡的精度要求。控制方式:自动/手动控制。系统包含自动和手动两种控制模式,在机器调试和维护是使用手动控制来控制各个机构的运行;当处于自动控制时,按下启动按钮将按照提取的档案数据进行工作。锡炉温度监控:锡炉温控系统为独立系统,使用温控仪表控制温度,并具有开启关闭功能,温度状态反馈给PLC系统,实现人机显示、声光报警。教导模式:使用控制盒或人机快速编辑产品工序,并自动保存,最后建成一个档案,方便机种切换时调取数据,无需再次编辑。档案管理:档案管理包括存储、提取和删除,执行操作时系统具有自动搜索功能,搜索到相应档案后再执行相应的操作。若是存储为搜索到相应档案,则自动搜索空档案,若再无空档案则发出报警信号;提取和删除未搜索到相应档案则直接报警。焊锡步骤升降、前推、旋转、锡面清理等步骤可自由设置,应用范围较广。 档案操作画面自动加锡:有测锡和加锡两部分组成,当锡面高度低于检测面时自动启动加锡,保证锡液足量。可手动/自动控制。自动工作简介:条件:机器打到自动状态,锡炉温度到达。工作流程:按下启动按钮后,伺服马达和气缸组成的机械手到取料台抓取产品,然后按照档案数据进行沾助焊剂、干燥、拨锡、焊锡动作,结束后机械手在把产品放回取料台,锡面检测启动,检测锡面高度,判断是否需要加锡。设备主要配置:PLC: 三菱FX系列FX3U-80MT/ES-AHMI: 维纶通 TK6070I伺服驱动器及马达:安川200W和400W 焊锡步序设定页面 焊锡数据处理部分程序 焊锡数据编辑部分程序
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    2017 - 01 - 17
 
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