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发布时间: 2017 - 10 - 17
对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人?机器人能实现哪些功能?活动空间(有效工作范围)有多大?了解基本的要求后,接下来的工作就好作了。首先是根据基本要求确定机器人的种类,是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式,也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向。 接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程,在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图,分析简图,制定动作流程表(图),初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容,设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制,材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第四步是综合审核各方面的内容,确认生产。 下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程:在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常广泛的,在自动化生产线上的就有很多例子,如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在焊接方面也有很例子,如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速,机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。 六轴机器人的应用范筹不同,设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很多,结构各有特色。在中国应用最多的如:ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的机器人。 既然机器人的应用那么广泛,在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技术人员来说是一个值得思考的问题!有关机器人技术方面探讨太少了?从业人员还不能成群体?虽然在很多地方可以看到机器的论术,可是却没有真正形成普及的东西。 即然是要说设计,那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些,讲得不对的地方还请各位指正! 六轴机器人是多关节、多自由度的机器人,动作多,变化灵活;是一种柔性技术较高的工业机器人,应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢?工作范围又怎样去确定?动作怎样去编排呢?位姿怎样去控制呢?各部位的关节又是有怎么样的要求呢?等等。。。。。。让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧! 首先我们设定:机器人是六轴多自由度的机器人,手爪夹持二氧气体...
发布时间: 2017 - 10 - 16
完成halcon与C#混合编程的环境配置后,进行界面布局设计构思每一个按钮所需要实现的功能,将Halcon导出的代码复制至相应的C#模块下即可。 halcon源程序:dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/猫.jpg')dev_display(Image)get_image_size(Image, Width, Height)rgb3_to_gray(Image, Image, Image, ImageGray)dev_display(ImageGray)注意:写halcon程序时,如果过程中的图片需要显示出来,则需要在每个过程中都添加dev_display(**)第一步:导出C#程序,建立项目,并添加此类 ////  File generated by HDevelop for HALCON/DOTNET (C#) Version 10.0////  This file is intended to be used with the HDevelopTemplate or//  HDevelopTemplateWPF projects located under %HALCONEXAMPLES%\c#using System;using HalconDotNet;public partial class HDevelopExport{  public HTuple hv_ExpDefaultWinHandle;  // Main procedure   private void action()  {    // Local iconic variables     HObject ho_Image, ho_ImageGray;    // Local control variables     HTuple hv_Width, hv_Height;  ...
发布时间: 2017 - 08 - 26
科普:机器视觉工业镜头专业术语详解(图)机器视觉系统中,镜头相当于人的眼睛,其主要作用是将目标的光学图像聚焦在图像传感器(相机)的光敏面阵上。视觉系统处理的所有图像信息均通过镜头得到,镜头的质量直接影响到视觉系统的整体性能。下面对机器视觉工业镜头的相关专业术语做以详解。 一、远心光学系统:  指主光线平行于镜头光学轴的光学系统。而光从物体朝向镜头发出,与光学轴保持平行,甚至在轴外同样如此,则称为物体侧远心光学系统。光从镜头朝向影像,与与光学轴保持平行,甚至在轴外同样如此,则称为影像侧远心光学系统。 二、远心镜头:  远心镜头指主光线与镜头光源平行的镜头。有物体侧的远心,成像侧的远心,两侧的远心行头等方式。通常的镜头 主光线与镜头光轴有角度,因此工件上下移动时,像的大小有变化。 两方远心境头 主物方,像方均为主光线与光轴平行光圈可变,可以得到高的景深,比物方远心境头更能得到稳定的像最适合于测量用图像处理光学系统,但是大型化成本高 物方远心境头 只是物方主光线与镜头主轴平行工件上下变化,图像的大小基本不会变化使用同轴落射照明时的必要条件,小型化亦可对应 像方远心境头 只是像方主光线与镜头光轴平行相机侧即使有安装个体差,也可以吸收摄影倍率的变化用于色偏移补偿,摄像机本应都采用这种镜头 三、远心光学系统的特色:  优点:更小的尺寸。减少镜头数量,可降低成本。缺点:上下移动物体表面时,会改变物体尺寸或位置。  优点:上下移动物体表面时,不会改变物体尺寸或位置。使用同轴照明时。可使用更小的尺寸。缺点:未使用同轴照明时,大于标准镜头的尺寸。  优点:与MML相似,但镜头凸缘后端的尺寸出现极大差异时,会改善精确度。缺点:与MML相似,但成本比MML更高。 四、远心:  Telecentricity是指物体的倍率误差。倍率误差越小,Telecentricity越高。Telecentricity有各种不同的用途,在镜头使用前,把握Telecentricity很重要。远心镜头的主光线与镜头的光轴平行,Telecentricity不好,远心镜头的使用效果就不好;Telecentricity可以用下图进行简单的确认。...
发布时间: 2017 - 07 - 03
机器视觉:给智能制造一双慧眼机器视觉的原理和用途首先我先对机器视觉做一个简要的介绍。我们知道人类感知世界的一个很重要的信息来源是靠视觉,而机器视觉是通过计算机来模拟人类的视觉功能让计算机获得相关的细节信息并且加以理解。它的原理是计算机或者是相关图片处理器从客观的图像中提取信息进行处理,加以理解并且最终用于检测还有控制等领域,它涉及的领域包括人工智能、计算机科学、图像处理还有模式识别等很多领域。由于有了图像处理还有计算机等等自动化设备的帮忙,机器视觉其实是远远超过人类的极限的,所以它的优势也十分明显,包括高效率、高精度、高自动化,以及能够很好适应比较差的环境。所以在一些不适合人工作业的危险的工作环境,或者是我们人类视觉很难满足要求的场合,机器视觉是可以用来代替人工视觉的。在这种检测、测量、识别和定位等功能上,机器视觉更是能够更好的胜任。除了以上这些,它还能够提高生产效率以及自动化的程度,实现信息集成,所以在工业领域应用很广泛,是智能制造很重要的基础。机器视觉在工业领域的应用分类我们在这里重点讲一下机器视觉在工业领域的应用是怎么样进行分类的。它依照工作环境可以分为,一种是在大规模或者是说测试要求能力高的生产线上,比如说分装、印刷、分拣或者是在野外这样的不适合人员工作的环境中用来代替传统的人工测量或者测试。这样能够达到人工无法达到的可靠性,或者是自动化程度。另外一种是必须要用到高性能或者精密仪器组件的专业设备。其实最早带动整个机器视觉行业的是半导体制造设备,比如说上游晶圆加工的分类切割,这样的设备都非常依赖高精度的测量和对运动的部件进行引导和定位。除了在工业领域机器视觉的应用比较成熟之外,在一些非工业领域机器视觉的优势同样是很明显的,具备非常大的发展运用空间。因为机器视觉它成本低、运用广泛、准确度高的特点,它在交通行业,一些车牌识别、流量控制、违章识别都可以得到广泛的运用,比如说另外一些细分新行业如森林防火、飞机跑道异物检测,比如说大疆精灵4无人机就首次引入了机器视觉。非工业领域同时还包括三维和多维的,机器视觉同样也有很巨大的空间。比如说前沿技术带来的一些新领域,像无人机、服务器人都对机器视觉提出了新的要求。那么未来对机器视觉的应用会越来越多,机器视觉也可以促进服务机器人这样的产业的发展,让机器人能够在更多的场合得到应用。机器视觉的组成与产业链接下来我们讲一下第二部分,就...
发布时间: 2017 - 07 - 03
机器视觉相机介绍 机器视觉专业论坛1、简介              机器视觉相机的目的是将通过镜头投影到传感器的图像传送到能够储存、分析和(或者)显示的机器设备上。可以用一个简单的终端显示图像,例如利用计算机系统显示、存储以及分析图像。2、分类       按照芯片类型可以分为CCD相机、CMOS相机;按照传感器的结构特性可以分为线阵相机、面阵相机;按照扫描方式可以分为隔行扫描相机、逐行扫描相机;按照分辨率大小可以分为普通分辨率相机、高分辨率相机;按照输出信号方式可以分为模拟相机、数字相机;按照输出色彩可以分为单色(黑白)相机、彩色相机;按照输出信号速度可以分为普通速度相机、高速相机;按照响应频率范围可以分为可见光(普通)相机、红外相机、紫外相机等。3、CCD与CMOS区别CCD和CMOS是现在普遍采用的两种图像工艺技术,它们之间的主要差异在于传送方式的不同,用过相机的人肯定对这两个名词不会陌生,可是对它们之间的性能区别,却并不是很了解。这里将做简单的比较说明。1)噪声差异:由于CMOS的每个感光二极管都需要搭配一个放大器,若以百万像素计算的话,那就需要上百万个的放大器,然而放大器属于模拟电路,很难让所得的每个结果都保持一致。而CCD只需要一个放大器放在芯片边缘,与CMOS相比,它的噪声相对减少很多,大大提高了图像品质。2)耗电量差异:CMOS采用主动式图像采集方式,感光二极管所产生的电荷会直接由旁边的电晶体放大输出;而CCD为被动式采集方式,必须外加12~18V的电压以使每个像素中的电荷移送到传输通道。因此CCD就必须设计更精密的电源线路和耐压强度,这样使得CCD的耗电量远远高出CMOS,根据计算CMOS的耗电量仅是CCD的1/8~1/10。3)分辨率差异:由于CMOS的每个像素都比CCD复杂,且其像素尺寸很难达到CCD的水平,因此,当我们比较相同尺寸的CCD与CMOS时,CCD的分辨率通常会优于CMOS传感器的水平。例如,维视数字图像技术有限公司生产的4.40μm*4.40μm像元大小的CCD相机分辨率为1628*1236,而5.2μm*5.2μm像元大小的CMOS相机分辨率为1280*1024,对比结果明显得出:同尺寸大...
发布时间: 2017 - 06 - 06
机器视觉基础及硬件选型.pdf
发布时间: 2017 - 01 - 17
控制卡应用编程技巧几招(1) 声明一下,写下这些编程技巧,即不是什么祖传秘籍,也不是什么必杀招或绝招,在此只为方便同仁们在编程控制软件时,对此可以进行适当的斟酌。以下展现的编程思想及奉上的源代码都非常简易,但并不是随手写写,可都是经过实践的。若没有成功经验作后盾,我也就没有必要在此打字练五笔了。 事实上,正如一个编程大师所言(Michael Abrash),当你的软件正常而且有效率的运行起来时,好像一切都是那么显而易见。故,在此,我仍坚持那句编程口号,将事情变得越简单越好,越简单就越有效率,越稳定。 在以下的介绍中,我将尽可能的展示本人的编程思想,最大可能的给出知其然也知其所然的解释。若你有更好的见解,希望能得到你的指正。人长大了明显标志就是变得不太负责,而且不敢承认自己还需要努力,害怕面对自己的错误。若是这样,放心,我还没长大。因为我无法保证我能面面俱到。 关于源代码的阅读,需要读者有一定的C++编程基础,至少对以下表示形式不会产生误解: const char *pString; //指定pString邦定的数据不能被修改 char * const pString; //指定pString的地址不能被修改 const char * const pString; //含上面两种指定功能 当然,随便提醒一下,这些源代码若需要加入你的软件工程当中,还需要作一些调整和修改,因此,这些源代码实质上称为伪代码也可以,之所以展现它们,是让程序员们有个可视化的快感,特别是那些认为源代码就是一切的程序员。 同时,为了提高针对性,大部分控制卡调用的函数会明确指出是邦定哪些卡的,实际应用时,程序员可自行选择,以体现一下自己的智商是可以写写软件的。  一、 控制卡类的单一实例实现 把控制卡类作一个类来处理,几乎所有C++程序员都为举双手表示赞同,故第一个什么都没有的伪代码就此产生,如下表现: class CCtrlCard { public: …Function public: …attrib }  于是,用这个CctrlCard可以产生n多个控制卡实例,只要内存足够。然而,针对现实世界,情况并不那么美好。通常情况下,PC机内只插同种类型的...
发布时间: 2017 - 01 - 17
编程手册 基本·应用指令说明书FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列 编程手册[基本·应用指令说明书]FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可编程控制器 编程手册[基本·应用指令说明书] 通告此次承蒙购买FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可编程控制器产品,诚表谢意。 本手册描述了与MELSEC-F FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可编程控制器编程有关的基本·应用指令以及步进梯形图指令。 在使用之前,请阅读本书以及相关产品的手册,希望在充分理解其规格的前提下正确使用产品。此外,希望本手册能够送达至最终用户处。根据本书的内容,并非对工业所有权其他的权利的实施予以保证,或是承诺实施权。此外,关于因使用本书中记载的内容而引起的工业所有权方面的各种问题, 本公司不承担任何责任。 © 2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONFX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列 编程手册[基本·应用指令说明书] 使用时的请求 • 该产品是以一般的工业为对象制作的通用产品,因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计、制造的产品。 • 考虑将该产品用于原子能、电力、宇航、医疗、乘用移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候,请与本公司的营业窗口查询。 • 虽然该产品是在严格的质量体系下生产的,但是用于那些因该产品故障而可能导致重大故障或是产生损失的设备的时候,请在系统上设置后备和安全功能。 • 该产品和其他产品组合使用的情况下,请用户确保应该符合的规格、法规或是规则。此外,关于用户使用的系统、机械、设备中该产品的适用性和安全性,请用户自行确认。 预先通知• 使用产品时如有疑问,请向具有电气知识 ( 电气施工人员或是同等以上的知识 ) 的专业电气技...
发布时间: 2017 - 01 - 12
机器视觉图像处理与计算机语言关系流程图
发布时间: 2017 - 01 - 12
ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境,针对导致停机故障有影响的环节——控制单元,电气驱动单元,机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。  1、引言  春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站,该工作站设计精良,维护率低,但由于在焊接高温,烟尘,电磁干扰等恶劣工况下,不免有故障出现,特别是电气元件的故障。  2、工作站的概况  本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。  2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 ( S4M94A– IRBP–BASED  WELDING  SYSTEMS)  该操作系统可使用英文.日文等数种语言,较易掌握,使用时类似windows窗口菜单,用户界面明了友善,并有简单人机对话功能,和实时诊断错误信息系统。  2.2该工作站硬件系统分为四个部分,如图1所示。   3、故障类型的分析  3.1软件造成的停机故障  该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片,内存容量为4Mb,主处理器要负责机器人的运动参数,反馈数据的采样分析,焊接参数等运算(控制系统的关系如图2)。在焊接运行过程中,由于主处理器工作繁忙,可能造成系统停机死机的现象,如有信息提示,可根据系统自我诊断信息进行处理;如无信息提示,可重新启动,通过操作系统的重装解决。   3.2硬件造成的停机  驱动单元和电气元件,机械传动部件的关系,如图3所示。  在此模块中电气元件的故障率较高,在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97%以上,而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路(见图3),因此需对可靠性薄弱环节如轴承.绕组绝缘.驱动线路.反馈电路等进行检测。   4、具体故障实例分析和修复  生产线第八号工作站(出厂编号为1996–1582)于2001年8月出现的停机故障较有代表性,...
发布时间: 2017 - 11 - 21
发布时间: 2017 - 11 - 21
发布时间: 2017 - 11 - 21
发布时间: 2017 - 11 - 17
Halcon标定完成后的二维测量1.gen_measure_rectangle2( : : Row, Column, Phi, Length1, Length2, Width, Height,Interpolation : MeasureHandle)产生测量矩形句柄,控制输入为测量矩形范围的坐标中心,矩形长轴和水平方向夹角范围的弧度,矩形边长的一半,测量图片的宽和高度,输出为测量句柄。 2.measure_pairs(Image : : MeasureHandle, Sigma, Threshold, Transition, Select :RowEdgeFirst, ColumnEdgeFirst, AmplitudeFirst, RowEdgeSecond, ColumnEdgeSecond,AmplitudeSecond, IntraDistance, InterDistance) 抽取和矩形主轴垂直的直线,返回第一类和第二类边缘点的行列坐标值,边缘分类由Transition的灰度差分决定。控制输出还有,一个边缘对之间的距离;以及一类边缘对相继边缘之间的距离。 3.image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y) 把像素坐标转化到世界坐标系中的Z=0平面中的X,Y坐标。控制输入为,相机内参数,标定的世界坐标位姿,测量单位,像素坐标,输出为Z=0平面的X,Y坐标。 4.distance_pp( : : Row1, Column1, Row2, Column2 : Distance) 利用两点距离公式计算两点之间的距离。 注意用法:distance_pp (X1[0:4], Y1[0:4], X1[1:5], Y1[1:5], Distance) 5.tuple_mean( : : Tuple : Mean) 返回数组的平均值。 6.tuple_deviation( : : Tuple : Deviation) 返回数组中所有元素的标准差。 对应的HALCON单相机标定后的测量程序段如下:    1: calibrate...
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  • 机器视觉
    当机器视觉遇到“人工智能-工业4.0”.....人们感知外界信息的80%是通过眼睛获得的,图像包含的信息量是最巨大的。机器视觉给机器人装上了“眼睛”,成为工业4.0的重点,互促发展是技术的必然,更是时代的选择。 工业4.0是什么?在人类历史发展前期,生产力的增长几不可察,生活水平的提升也非常缓慢。而从200多年前开始,生产力发生了飞跃性变化,这一翻天覆地的变化得益于工业革命。如果将工业的发展历史分成4个时代,那么工业革命1.0使机器生产代替了手工劳动;工业革命2.0实现了流水线生产;工业革命3.0实现了自动化生产。工业生产方式则依次经历了机械化、流水线生产、自动化。2013年4月,在汉诺威工业博览会上,德国正式推出工业4.0的概念,旨在提升制造业的智能化水平。德国工业4.0是指利用物联信息系统(Cyber—PhysicalSystem简称CPS)将生产中的供应,制造,销售信息数据化、智慧化,最后达到快速、有效、个人化的产品供应。其实质是“互联网+制造”。在成产层面,“工业4.0”是生产设备间的互联、设备和产品的互联、虚拟与现实的互联,甚至是未来的万物互联。工业4.0理念的提出促进了智能工厂的实现,生产方式必将迎来巨大改变。工业4.0--机器视觉是核心目前视觉技术在工业生产中的应用大致可分为两类:质量控制和辅助生产。其中,质量控制主要是指对产品缺陷的检测,识别不良品,此类设备在国内外自动化生产线已有广泛使用。辅助生产则是利用视觉技术给机器人提供动作执行依据,国内市场尚待开发。工业机器人的发展,势必引起机器视觉新增长。我国正处于工业机器人的发展拐点,市场潜力巨大,据国际机器人联盟(IFR)估计,中国市场对工业机器人的发展占主导地位,2018年全球三分之一的工业机器人将会安装在中国,这势必会引发机器视觉的广泛应用。机器视觉是人类视觉的延伸,与多种技术的融合逐步加深,将成为实现自动化和智能化的重要手段。工业4.0与智能制造息息相关,而机器视觉是实现智能制造的重要抓手。联为智能教育与工业4.0德国推出“工业4.0”以来,作为老牌的机器视觉人才培养学校,联为智能教育不落人后,先后推出了机器视觉图像处理实战、运动控制卡等精品课程,不断的为国内大中型自动化企业输送大量的机器视觉工程师人才 智能工厂实验系统所谓“智能工厂”是指通过引入大数据技术进行分析优化管理,在...
    2017 - 12 - 25
  • 机器视觉
    最新机器人视觉系统介绍,给机器人装上“眼睛”机器视觉概述使机器具有像人一样的视觉功能,从而实现各种检测、判断、识别、测量等功能。一个典型的机器视觉系统组成包括:图像采集单元(光源、镜头、相机、采集卡、机械平台),图像处理分析单元(工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面),执行单元(电传单元、机械单元)机器视觉系统通过图像采集单元将待检测目标转换成图像信号,并传送给图像处理分析单元。图像处理分析单元的核心为图像处理分析软件,它包括图像增强与校正、图像分割、特征提取、图像识别与理解等方面。输出目标的质量判断、规格测量等分析结果。分析结果输出至图像界面,或通过电传单元(PLC等)传递给机械单元执行相应操作,如剔除、报警等,或通过机械臂执行分拣、抓举等动作。机器视觉优势机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点,可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触,安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有: 机器视觉的应用领域•识别标准一维码、二维码的解码光学字符识别(OCR)和确认(OCV)•检测色彩和瑕疵检测零件或部件的有无检测目标位置和方向检测•测量尺寸和容量检测预设标记的测量,如孔位到孔位的距离•机械手引导输出空间坐标引导机械手精确定位 机器视觉系统的分类•智能相机•基于嵌入式•基于PC 机器视觉系统的组成•图像获取:光源、镜头、相机、采集卡、机械平台•图像处理与分析:工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。•判决执行:电传单元、机械单元•光源---种类LED:寿命长/可以有各种颜色/便于做成各种复杂形状/光均匀稳定/可以闪光;荧光灯:光场均匀/价格便宜/亮度较LED高;卤素灯:亮度特别高/通过光纤传输后可做成;氙灯:使用寿命约1000小时/亮度高,色温与日光接近。(大部分机器视觉照明采用LED) •光源---光路原理照相机并不能看见物体,而是看见从物体表面反射过来的光。       镜面反射:平滑表面以对顶角反射光线       漫射反射:粗糙表面会从各个方向漫射光线       发散反射:多数表面既有纹理,又有平滑表面,会对光线进行发散反射 •光源---作用和要求在机器视觉中...
    2017 - 12 - 18
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  • 所属纷飞: 工业机器人
    资料关键词:
    简介: 焊接机器人使用大全,学会能解决大问题焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法  机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:  (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。  (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。  (3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。  (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。  (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。焊接机器人常见故障及解决方法(1) 发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。  (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。 如何保障工件质量作为示教一再现式机器人,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。  应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。  (1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。  (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。  (3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。 焊接机器人对焊丝的...
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    2017 - 11 - 30
  • 所属纷飞: 机器视觉
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    简介: 作为机器视觉的研究者与项目开发者,最近有人问我如果想要涉水这个领域,该如何下水,总是担心自己被“淹死”在这个领域,又担心自己不试试水不甘心。回顾了一下一年来自己差点被“淹死”的经历,总结了一下计算机视觉入门应该掌握的图像处理方面的知识点。顺便给大家一个鼓励,小编意外涉水这个领域,在这之前,小编极讨厌编程,打心底里认为“图像处理”纯属“陶冶情操”的玩意儿,一个不幸的经历,小编深陷其中不能自拔,在痛苦中挣扎,挣扎过后,硬着头皮算是有了一小点点进步。所以如果你感觉痛苦,或许就对了,那就在痛苦中前进吧。在此送大家一句话“专业的人做专业的事”,为什么呢?一定要明白自己想做什么,是研究算法,还是乐意编程实现算法,还是只是想做应用。这三个意图是不同的,要知道自己想要什么。比如:如果是做应用的,就不要过度在于算法的深层原理,你会用就好了。否则你会一篇混乱把自己搞的一团糟,先把算法用起来能为我们做事情,然后心有余力再去研究为什么。下面做了一个小小的梳理,跟大家分享一下,以助快速脱离痛苦。 数学基础知识1、矩阵的四则运算及其物理意义2、逻辑运算3、旋转矩阵与旋转向量4、SVD分解5、卷积的定义及运算 图像格式的基础1、图像的存储方式及图像格式2、图像的读取与现实3、图像存储4、图像像素与图像 图像像素运算1、四则运算2、逻辑运算3、像素提取4、通道分离与混合5、像素的意义与对比度 图像几何运算1、图像放缩2、图像旋转3、仿射变换4、透视变换5、翻转变换6、图像错切 图像直方图1、像素的均值与方差2、直方图统计3、像素内方差4、插值算法 色彩空间1、RGB2、HSL3、YUV4、图像灰度化(多种方法)5、色彩空间转换6、图像饱和度7、主色彩分析 图像滤波1、均值滤波2、中值滤波3、高斯滤波4、双边滤波5、椒盐噪声6、高斯噪声7、低通滤波8、高通滤波9、图像锐化 图像形态学处理1、腐蚀2、膨胀3、开闭操作4、形态学梯度5、顶帽6、黑帽7、分水岭8、内梯度与外梯度 边缘检测1、canny边缘检测2、Sobel 边缘检测3、Prewitt边缘检测4、LOG边缘检测5、Hough 圆与直线检测6、阈值分割 图像二值化1.全局阈值法2.局部阈值法3.OSTU二值化4.得到5.Ed...
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    2017 - 11 - 27
  • 所属纷飞: 机器视觉
    资料关键词:
    简介: Halcon教程之单相机标定在HALCON所有算子中,变量皆是如上格式,即:图像输入:图像输出:控制输入:控制输出。机器视觉-汪工:其中四个参数任意一个可以为空。控制输入可以是变量、常量、表达式;控制输出以及图像输入和输出必须是变量。 1.caltab_points:从标定板中读取marks中心坐标,该坐标值是标定板坐标系统里的坐标值,该坐标系统以标定板为参照,向右为X正,下为Y正,垂直标定板向下为Z正。该算子控制输出为标定板中心3D坐标。2.create_calib_data:创建Halcon标定数据模型。输出一个输出数据模型句柄。3.set_calib_data_cam_param:设定相机标定数据模型中设置相机参数的原始值和类型。设置索引,类型,以及相机的原始内参数等。4.set_calib_data_calib_object:在标定模型中设定标定对象。设定标定对象句柄索引,标定板坐标点储存地址。5.find_caltab:分割出图像中的标准标定板区域。输出为标准的标定区域,控制6.find_marks_and_pose:抽取标定点并计算相机的内参数。输出MARKS坐标数组,以及估算的相机外参数。即标定板在相机坐标系中的位姿,由3个平移量和3个旋转量构成。7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )收集算子6的标定数据,将标定数据储存在标定数据模型中。输入控制分别为标定数据模型句柄,相机索引,标定板索引,位姿索引,行列坐标,位姿。8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 标定一台或多台相机,依据CalibDataID中的数据。控制输出平均误差。9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 获得标定数据。依靠索引号和数据名称来返回输出的数据值。可查询与模型相关的数据,与相机相关的数据(包括相机的内外参数等),与标定对象相关的数据,与标定对象的姿态相关的数据。控制输出是要查询的标定数据。如:get_calib_da...
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    2017 - 11 - 25
  • 所属纷飞: PLC
    资料关键词:
    简介: 【运动控制】 PLC实用技巧之运动控制PLC实用技巧之运动控制对于PLC编程,一般做工控的人都会,有经验的人也许对一些小小的技巧算不上什么,但对于生手来说,那可能是要很长时间才能体会得到的。1.在编写数据转换的时候,特别是步进伺服的位置或速度切换的时候,一定要给一个缓冲时间,不要写那种无缝对接的程序,如果无缝对接,常常会出错,位置可能会产生走不准。一般来说应该要给一个0.05s以上或者大于二个以上的扫描周期。2.位置控制指令,在每次回原点或者启动瞬间,最好是把当前位置清零。否则也会产生位置误差和累计误差。3.位置控制在回原点的时候,一定要用回原点指令,不可以走数据。4.位置控制时,尽可能的用绝对位置控制,不要走相对指令,绝对位置对于编程来说,也比相对位置控制简单好用。5.位置控制时,最好用脉冲+方向控制。尽量不要用双脉冲。6.手动和自动程序分开写。做成一个程序块的方式。7.有用到上升沿或下降沿的时候,触点一定要放在输出线圈的后面,否则会扫描不上或者不稳定。8.一般感应开关,特别是气缸的磁感应开关有一个感应区域,执行时,一定要给一个0.1s以上的时间。否则可能会产生机械没有到位,而程序就开始执行下一步了。9.精密传感器,特别是数字测量的,不要机械到位后立马检测,这个时候检测的东西基本上都是不准确的,也同样是要给一个缓冲时间。10.程序越复杂,操作越简单,这样的机器现场操作员是最喜欢用的了。别人要求程序简单化,我的要求是复杂化,智能化。11.并不一定非要用上高级指令,一般来说达到要求就可以了。
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    2017 - 11 - 23
  • 所属纷飞: 机器视觉
    资料关键词:
    简介:
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    2017 - 11 - 20
  • 所属纷飞: 工业机器人
    资料关键词:
    简介: [科普]工业机器人的传动机构工业机器人现在越来越广泛的被应用于各大行业,那么他的结构有多少人关注呢…工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 一、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 1.移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五 种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。前两 种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大 小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这 种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化,在低速时容易产生爬行现象等缺点。第三种静压导轨结构能产生预载荷,能完全消除间隙,具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点,但 是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛, 轨的结构,用支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式的,嵌入在 滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件的连接。2. 齿轮齿条装置齿轮齿条装置中,如果齿条固定不动,当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿 齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或 导轨支承的,该装置的回差较大。3. 滚珠丝杠与螺母 在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度 快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦 力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一 定的预紧力,可消除回差。 如图2-17所示滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚 珠丝杠的传动效率可以达到90%4. 液 (气)压缸 液 (气)压缸是将液压泵 (空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的 执行元件,使用液 (气)压缸可以容易地实现直线运动。液 (气)压缸主要...
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    2017 - 11 - 18
 
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